一种通过超声检测约束针状物体在三维空间中运动的方法

本发明公开了一种通过超声检测约束针状物体在三维空间中运动的方法，具体包括以下步骤：

1. 选定针状物体在三维空间中的运动平面；
2. 使用超声传感器对该平面进行成像；
3. 控制针状物体在该平面中运动，同时测量针状物体当前的三个转动自由度；
4. 根据测量的转动自由度以及超声传感器探测的图像，判断针状物体是否始终处于选定的运动平面上；
5. 如果其运动方向产生了偏离，则立刻调整其运动方向，直至其回到选定的运动平面上。

通过上述方法，可以约束针状物体在三维空间中一固定平面上运动。本发明使用了超声检测方式，提出了一种可用于精密控制领域的约束针状物体在三维空间中运动的方法。

本发明公开了一种通过超声检测约束针状物体在三维空间中运动的方法，包括以下步骤选定针状物体在三维空间中的运动平面，使用超声传感器对该平面成像；控制针状物体在该平面中运动，同时测量针状物体当前的三个转动自由度；根据测量的转动自由度以及超声传感器探测的图像判断针状物体是否始终处于选定的运动平面上，如果其运动方向产生了偏离，则立刻调整其运动方向直至其回到选定的运动平面上；通过上述的方法，约束针状物体在三维空间中一固定平面上运动。本发明使用了超声检测方式，提出了一种可用于精密控制领域的约束针状物体在三维空间中运动的方法。