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专利基本信息
专利名称 基于分段仿射模糊滑模的智能汽车横向控制方法及系统
专利状态 - 专利号（申请号） CN108646756B
专利申请日期 2018-07-05 专利类型 发明专利
申请公布号 2018107300359 申请公布日 2018-07-05
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 张炳力;吕敏煜;曹聪聪;高峰;郑平平
专利权人 合肥工业大学
专利摘要 本发明提供一种基于分段仿射模糊滑模的智能汽车横向控制系统及其方法,系统包括环境感知模块、分段仿射二自由度模型模块、最优驾驶员模型模块、模糊滑模控制算法模块和下位机执行模块,环境感知模块用于获得车辆自身状态参数,拟合出期望路径;分段仿射二自由度模型模块用于将车辆非线性状态线性化并输出车辆横摆角加速度;最优驾驶员模型模块用于计算理想横摆角速度;模糊滑模控制算法模块用于计算最优方向盘转角并提供给下位机执行模块用于执行。本发明既能有效地克服汽车的非线性特性,提高控制地精度、稳定性和有效性,又能通过模糊控制控制滑模切换频率,有效降低滑模控制容易产生地抖振现象。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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