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专利基本信息
专利名称 一种面向对象的混合遗传算法无人艇实时路径规划方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN109916419A
专利申请日期 2019-03-12 专利类型 发明专利
申请公布号 2019101860667 申请公布日 2019-03-12
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 林孝工;郭如鑫;刘向波;王汝珣;杨荣浩;刘叶叶;刘志宇
专利权人 哈尔滨工程大学
专利摘要 本发明涉及海事智能交通技术领域,具体涉及一种面向对象的混合遗传算法无人艇实时路径规划方法。步骤一:建立水面无人艇的运动数学模型;步骤二:建立海风、海浪、海流环境干扰的数学模型;步骤三:基于进化遗传算法进行水面无人艇全局路径规划,对静态障碍物进行避碰;步骤四:基于蚁群优化算法进行水面无人艇局部路径规划,对动态障碍物进行避碰;步骤五:复航回归到计划航迹,重复步骤三和步骤四进行实时路径规划,到达终点;本发明通过进化遗传算法进行全局路径规划,解决无人艇对多个静态静态障碍物的路径规划问题,通过蚁群优化算法进行局部路径规划,对动态障碍物进行实时避碰。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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