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专利基本信息
专利名称 一种鲁棒快速点对点运动控制方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN108762085A
专利申请日期 2018-06-14 专利类型 发明专利
申请公布号 2018106145074 申请公布日 2018-06-14
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 程国扬;黄新新
专利权人 福州大学
专利摘要 本发明涉及一种鲁棒快速点对点运动控制方法,首先针对伺服系统的模型,设计一个点对点运动的时间最短伺服控制律;接着把点对点运动的时间最短伺服控制律中的符号函数替换为饱和限幅函数,并在系统运动速度降低至预设的阈值时采用线性控制律;最后根据控制律切换的连续性和平滑性条件,推导出系统控制参数的计算式,得到参数化表示的最终的鲁棒快速伺服控制律。本发明可实现在控制量限幅条件下对大范围位置目标的快速和平稳跟踪。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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