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专利基本信息
专利名称 一种基于视觉导航移动设备的自适应路径跟踪方法及系统
专利状态 - 专利号（申请号） CN110471289A
专利申请日期 2019-08-28 专利类型 发明专利
申请公布号 2019108026820 申请公布日 2019-08-28
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 袁小芳;刘嘉鑫;黄国明
专利权人 湖南大学
专利摘要 本发明公开了一种基于视觉导航移动设备的自适应路径跟踪方法及系统,包括自适应预瞄模型和自适应模糊转向控制器:自适应预瞄模型能够根据期望路径和速度提供偏航误差及期望路径曲率,自适应模糊转向控制器可根据偏航误差及路径曲率自适应计算前轮转角并予以控制,自适应模糊转向控制器包括模糊推理系统和自适应转向增益模型,前轮转角为自适应转向增益模型提供的输出增益与模糊推理系统提供的转角输出变量的乘积。本发明从预瞄方法、控制增益两方面对传统预瞄跟随算法的自适应能力进行改进,显著提升视觉导航移动设备的自适应跟踪能力,改善其转向操作稳定性,为其实现高精度巡航驾驶,且提高了高速道路交通的安全性。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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