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专利基本信息
专利名称 移动装弹机械臂系统动力学模型与轨迹控制
专利状态 - 专利号（申请号） CN108132598B
专利申请日期 2017-11-17 专利类型 发明专利
申请公布号 201711141897X 申请公布日 2017-11-17
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 唐志国;李元春
专利权人 吉林大学
专利摘要 一种移动装弹机械臂系统动力学模型与轨迹控制,属于控制技术领域。本发明步骤是:首先利用拉格朗日方程建立了移动装弹机械臂系统的动力学模型,并通过仿真检验模型的准确性;然后设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器;考虑系统存在参数不确定性和外部干扰影响时,该不确定状态难以测量获得,在滑模变结构轨迹跟踪控制器的基础上,引入自适应模糊控制思想逼近不确定部分的上界,重新推导出自适应模糊滑模控制器。本发明所设计的控制器可以很好地跟踪上系统的期望轨迹,达到了预期控制目标。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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