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专利基本信息
专利名称 一种采煤机在工作面煤层三维模型中精确定位方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN109903383B
专利申请日期 2019-04-11 专利类型 发明专利
申请公布号 2019102893102 申请公布日 2019-04-11
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 刘万里;葛世荣;王世博;伊世学
专利权人 中国矿业大学
专利摘要 本发明公开了一种采煤机在工作面煤层三维模型中精确定位方法,步骤包括:(1)把激光雷达和惯导安装在采煤机上,快速获取激光扫描巷道三维模型和采煤机的惯性坐标;(2)分别提取巷道三维模型和工作面煤层三维模型的特征点集;(3)利用KD树算法寻找对应的特征点进行初始匹配,建立基于NDT算法的特征粗匹配点集;(4)利用RANSAC方法对粗匹配点集进行筛选去除掉错误的匹配点对;(5)建立基于ICP算法的特征精匹配点集,精确对齐采煤机坐标系与工作面煤层三维模型坐标系,实现采煤机在工作面煤层三维模型中精确定位。优点:能快速建立采煤机与工作面煤层三维模型之间的关联性,解决采煤机在煤层三维模型中实时状态描述问题。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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