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专利基本信息
专利名称 一种舰船用模糊遗忘因子无模型自适应航向控制方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN109189075A
专利申请日期 2018-10-08 专利类型 发明专利
申请公布号 2018111694368 申请公布日 2018-10-08
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 姜权权;李晔;廖煜雷;苗玉刚;姜文;成昌盛;李资科;贾琪;王博;庄佳园;武皓微
专利权人 哈尔滨工程大学
专利摘要 本发明提供一种舰船用模糊遗忘因子无模型自适应航向控制方法,建立航向系统模型,下达期望航向指令y(k)*,设定航向偏差的阈值e0,根据舰船期望航向y*(k),与舰船当前航向y(k),计算航向偏差e(k)和偏差变化率ec(k),当e(k)的绝对值|e(k)|小于航向偏差的阈值e0,跳出循环,否则继续执行,模糊遗忘因子MFAC控制器根据e(k)、ec(k)在线调整遗忘因子β并解算出航向系统的期望输入u(k),系统接收并执行航向系统输入指令u(k),令k=k+1,更新舰船当前航向y(k)。本发明解决了MFAC控制算法产生积分饱和问题,提高了系统响应速度以及控制精度,提高了控制系统的自适应性以及鲁棒性。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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