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专利基本信息
专利名称 基于椭圆聚类-碰撞锥推演的无人艇海洋动态避障控制算法
专利状态 - 专利号（申请号） CN105717923B
专利申请日期 2016-01-16 专利类型 发明专利
申请公布号 2016100295204 申请公布日 2016-01-16
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 蒲华燕;丁峰;瞿栋;罗均;谢少荣;彭艳;李小毛;吴翔;程启兴;刘崇锋;胡辛明
专利权人 上海大学
专利摘要 本发明提出一种基于椭圆聚类‑碰撞锥推演的无人艇海洋动态避障控制方法。在海洋环境下,无人艇所面对的动态障碍主要是船只,船只的长轴与短轴比例悬殊,因此本发明对动态船只障碍物进行椭圆聚类;在此基础上,根据无人艇自身航向、速度和聚类椭圆体线速度、公转速度和自转速度计算无人艇和障碍物船只的碰撞的运动角度,迭代所有可能碰撞的角度生成碰撞锥来对无人艇进行避障规划。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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