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专利基本信息
专利名称 6+1维力反馈触感装置
专利状态 - 专利号（申请号） CN102152299B
专利申请日期 2011-02-25 专利类型 发明专利
申请公布号 2011100450936 申请公布日 2011-02-25
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 孟建军;贠今天;刘钢;李媛媛;桑宏强;刘国华;耿冬寒
专利权人 天津工业大学
专利摘要 本发明公开了一种6+1维力反馈触感装置,它由底座、大臂机构、肘关节机构、小臂机构、腕关节机构及控制器组成。在大臂机构、肘关节机构的两端和小臂机构的一端及驱动上述机构的电机输出轴处均安装有丝轮,通过丝传动逐级传递将动力传送至所需位置,且这三个机构杆件的转轴处分别装有角位移传感器,腕关节机构包含有姿态实现部分及夹持器两部分,姿态实现部分、夹持器以及驱动上述装置的电机输出轴上均装有锥齿轮。为大臂机构、肘关节机构及小臂机构提供动力的电机置于底座内部,为腕关节机构各姿态架提供动力的电机置于小臂及姿态架内部。本机构结构紧凑、电机惯性影响小、力反馈维数高、体积小、制造成本低。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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