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专利基本信息
专利名称 一种针对仿生扑翼飞行机器人的控制方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN106707749B
专利申请日期 2016-12-14 专利类型 发明专利
申请公布号 2016111529130 申请公布日 2016-12-14
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 贺威;闫子晨;孙长银;李鸿一
专利权人 北京科技大学
专利摘要 本发明提供一种针对仿生扑翼飞行机器人的控制方法,能够对仿生扑翼飞行机器人的姿态和位置进行轨迹跟踪控制。所述方法包括:对仿生扑翼飞行机器人进行运动学和动力学分析,建立拉格朗日型模型;基于拉格朗日型模型,设计带有扰动观测器的基于模型的姿态控制器;基于设计的带有扰动观测器的基于模型的姿态控制器,设计带有扰动观测器的神经网络全状态反馈姿态控制器;基于仿生扑翼飞行机器人的位置控制模型,设计带有扰动观测器的基于模型的位置控制器;根据设计的带有扰动观测器的基于模型的姿态控制器、神经网络全状态反馈姿态控制器及基于模型的位置控制器,对仿生扑翼飞行机器人的姿态和位置进行轨迹跟踪控制。本发明涉及自动控制技术领域。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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