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专利基本信息
专利名称 汽车曲面玻璃底涂机械手动态轨迹优化方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN106041936B
专利申请日期 2016-08-01 专利类型 发明专利
申请公布号 2016106193789 申请公布日 2016-08-01
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 王乾廷;许琼琦;刘琼;陈文哲;陈鼎宁;伊启中;王火生
专利权人 福建工程学院
专利摘要 本发明公开了一种汽车曲面玻璃底涂机械手动态轨迹优化方法,根据底涂机械手的半径来确定底涂间距,对玻璃的曲面长度进行等分;作出底涂轨迹中各轨迹线和玻璃轮廓线的交点,并记录交点坐标;选取轨迹线n所在的玻璃截面为平面An‑1,n;作轨迹线n与玻璃工作曲面的周边样条曲线的交点an,并以an做玻璃工作曲面的切线Φn;作轨迹线n+1与玻璃工作曲面的周边样条曲线的交点及切线;作切线Φn和Φn+1确定的平面Bn,n+1,在平面Bn,n+1上作摆线un,n+1。本发明采用玻璃曲面切出的切向量和最降速线摆线作为折返连接,得到直线段和摆线组成的空间“S”型曲线轨迹,从而保证了机械手底涂轨迹的连续光滑,使得机械手的底涂清洁过程中速度平滑,运动平稳。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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