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专利基本信息
专利名称 一种基于几何重心和质心距离比不变性的多尺度点云配准方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN107330929B
专利申请日期 2017-06-08 专利类型 发明专利
申请公布号 2017104286849 申请公布日 2017-06-08
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 孙水发;李准;董方敏;夏坤
专利权人 三峡大学
专利摘要 本发明公开了一种基于几何重心和质心距离比不变性的多尺度点云配准方法,针对三维点云配准中点云尺度不一致和配准精确度的问题,提出基于几何重心和质心距离比不变性的多尺度点云配准方法:首先,对点云数据进行滤波处理,减小噪声和离群值的影响,以减小配准误差;其次,计算待配准点云的重心和质心,根据待配准后点云重心与质心距离,建立尺度因子计算模型,并计算尺度因子;最后,将计算得到的尺度因子代入ICP算法,依据尺度因子和配准误差的函数关系,由粗略到精细迭代计算,得到尺度因子、旋转矩阵和平移变换。用斯坦福三维扫描存储库的公共点云数据集进行仿真,并与边界尺度迭代最近点算法(ICPBS)和尺度概率迭代最近点算法(sPICP)进行比较。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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