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专利基本信息
专利名称 一种未知环境下排爆机器人多阶自主导航探测系统及方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN107526360B
专利申请日期 2017-09-26 专利类型 发明专利
申请公布号 2017108819537 申请公布日 2017-09-26
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 蔡磊;焦红伟;蔡晨;程静;李国厚;赵明富;余周
专利权人 河南科技学院
专利摘要 本发明公开了一种未知环境下排爆机器人多阶自主导航探测系统,包括机器人本体,在机器人上设置有控制器、TNT气体浓度传感器、RGB‑D相机和激光雷达和多阶探测方法。发明提出两步走的SLAM方法实现排爆机器人的自主导航:第一步为粗略路径规划阶段,即采用RGB‑D相机和激光雷达融合的方法,使用SLAM算法实现机器人的自主定位和环境地图构建,基于嗅觉技术检测TNT分子信息,提出了规划类似“Ω”形的路径检测TNT分子存在区域;继而根据TNT分子浓度的渐增,提出圆形法粗略规划路径,到达接近未爆物的区域。第二步为精细路径规划阶段,即采用SLAM算法精确规划路径到达未爆物所在位置,完成爆炸物排爆工作。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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