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一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出了一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法，属于机器人仿真技术领域，针对机器人救援仿真中动态变化环境的路径规划问题，对经典蚁群算法进行改进，引入目标优势度，修改蚂蚁的状态转移概率的计算方法，信息素的更新规则，适应救援环境中道路情况未知且动态变化、救援智能体任务复杂、路径规划需求要求不一致情形，使得救援机器人能够根据自身的任务属性搜索到较优路径。本发明的改进蚁群算法与经典蚁群算法比较，具有有效性和可靠性。
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基于Web技术的多智能体异地协同设计制造方法研究
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
复杂机电产品的设计往往是由不同学科的专家群组协作完成的，建立一种新的信息支撑环境来实施在Interenet环境下的远程协同设计有重要的理论意义和应用价值。该项目针对机械产品的分布协同设计工作特征，探讨如何在Interenet环境下构建分布式远程协同设计的工作原理和关键使能技术。通过分析面向动态联盟的远程设计系统的功能需求，提出了基于Web和多智能体技术的协同设计系统的框架结构。研究了系统环境的集成方法、产品信息建模方法、开发过程建模原理、任务分解调度原理、组织建模方法与协作机制等。提出了构建机械产品异地协同设计的信息处理单元（IPC）和协同工作单元（CWC）的方法，并基于Web服务器和数据库服务器通过Internet集成了协同设计单元CWC，实现了异构设计资源和工具的集成，为动态联盟企业异地调用设计资源和工具提供了一种新的方法。
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一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法，属于智能控制领域。本发明的目的是多个功能相同或相近的智能体共同完成同一个较大的任务，实现协调控制使多智能体达成相互协调帮助功能的基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法。本发明的步骤是：多智能体预分组与协作原则、初始任务的确定、初始任务的分配、小车与上位机的通信网络的搭建、小车位置的确定、指令监控与执行、小车对障碍的判断与躲避。本发明可以人机进行交互，更好的满足人们的需求。实现对自身位置的定位、自主导航，避障控制等。可以减少模块的用量，经济且使用，适合在生活中广泛的应用。
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RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法，将地图分割为不多于警察个数的分区，采用基于距离的k-means聚类算法，把距离作为相似性评价指标，对救援仿真环境进行建模分析，得到数量小于警察智能体数量的分区；在每个分区中分配一定数量的警察，采用静态分配与动态调整相结合的协作方式对警察智能体进行调度。对比实验结果表明，本发明所用的方法能够适应多种复杂灾难环境，在有限时间内更好的完成了清除路障的任务，提高了警察智能体协作效率，有效提升了警察智能体的救援效率。
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基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法，属于应用于多智能体系统技术领域。本发明通过在某一个特定的智能体中建立有限时间未知输入观测器从而观测与其相邻智能体的故障的方法，实现了对多智能体系统的分布式故障诊断。本发明中所设计的分布式故障诊断设计方法，可在理论上抑制外界时变干扰对故障诊断的影响，并可在预先设定的有限时间内，对各邻接智能体中任意一个智能体出现的故障或多个智能体同时出现故障时实行有效准确的有限时间在线诊断和故障估计。
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一种基于统一建模语言的传感网软件建模平台开发方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
基于统一建模语言和遗传算法的传感网软件建模平台开发方法，结合智能体和遗传算法的思想，使用统一建模语言构建适合传感网软件开发的模型，再通过遗传算法优化所创建的模型，并构建基于此模型的建模平台。其中构建基于智能体的统一建模语言的模型，通过定义智能体的统一建模语言领域模型元模型，包括多个模型图：组活动图，组所拥有的智能体图，智能体属于的组图，组所拥有的角色图，组与组之间的关系图。其中运用遗传算法对模型进行优化，降低了模型中组中属性冗余，得到性能完善的模型。本发明构建了传感网软件建模平台，实现了可视化的建立传感网软件模型，降低传感网软件开发难度。
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RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法，属于机器人仿真技术领域，针对RoboCup机器人救援智能体仿真平台中机器人的感知信息具有局部性、相对性、不准确特点，详细阐述了智能体行动前和行动中对地图信息的认知方法，包括对地图建筑按距离采用K均值进行聚类划分和对燃烧建筑群进行动态凸集识别，获得对动态变化对象的状态估计，从而使智能体对灾难环境的认知接近真实环境，为智能体的上层行为决策提供有力支持。
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基于加权协同算法的Robocup救援协作方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，通过定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行有效地建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。学习算法从平时仿真中角色任务分配的例子、比赛中得到的观测值以及一个接近最优的角色任务分配策略算法中获得一个加权协同图学习算法。该方法用于Robocup救援比赛平台，大量的实验仿真测试结果表明，加权协同图的方法能够形成一个近似最优的智能体协作团队。
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机器人智能体分布式协同控制系统研究与应用
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该成果在国家863计划项目、国家自然科学基金、浙江省重点科技计划项目、杭州市重大科技攻关项目等的支持下，重点就机器人智能体分布式协同控制的难点进行技术攻关，主要研究：复杂时变多约束环境下的机器人协同控制，多品种柔性装配操作机械手与移动操作平台的多机协同控制，以及大量异构移动机器人分布式协同作业控制等关键技术，并且在自主研制开发的7自由度乒乓机器手击打乒乓球、双臂协同焊接机器人、复杂工艺的休闲产品柔性协同装配控制系统和复杂非结构化环境下多移动装配机器人控制系统中得到很好的应用。该成果发表高水平学术论文30篇，其中SCI收录论文25篇、EI收录5篇，SCI他引次数为349次、Google他引613次、单篇最多SCI他引106次，国际上著名机器人专家（包括IEEE会刊编辑Carme Torras、Journal of Intelligent and Robotic Systems的编辑Zoe Doulgeri等）给予了很高的评价。在机器人领域的学术论文引用情况是比较突出的。获得国家发明专利5项，公开的国家发明专利13项，牵头完成制定浙江省品牌标准一项，编写完成著作一部。研制开发了国内第一套装配型AGV、国内第一台乒乓机器人、国内第一个休闲用品多机器人协同装配线，相应的控制定位精度、控制灵活度、协同作业AGV规模等重要指标超过国内同类产品的指标。成果的主要创新点有：率先开展多重约束环境下的机械手灵活控制难题研究，提出了虚拟关节法与广义加权最小二范数算法的多关节机器人任务空间在线规划的控制方法；在小批量、多品种柔性人机混装的自动化生产线协同作业上，提出了异步运动、同步作业的思想，将动态网络控制理念应用于复杂多品种的柔性制造业机器人高效加工作业，实现多工序、多环节、多时序、多装备的柔性化生产；面对大型复杂动态非结构化环境下的仓储、输送等机器人集中调度存在计算约束等不足，提出了基于环耦合通信结构的分布式协同控制思想。
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一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法，通过在微电网中构建两等级智能体，一级单元控制智能体利用本地信息执行本地状态反馈控制，二级分布式协调控制智能体利用分布式信息、考虑分布式信息传输时滞的影响来执行协调控制，进而实现母线电压的二次调整，该两等级智能体依托电压判别指标来决定执行两种控制模式之一，解决了脱网自治下直流微电网母线电压的控制问题。本发明的控制方法能够缓解集中通讯压力、消除传输时滞影响以及降低集中控制，并能使微电网在脱网运行下保持良好的母线电压性能。
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一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出了一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法，属于机器人仿真技术领域，针对机器人救援仿真中动态变化环境的路径规划问题，对经典蚁群算法进行改进，引入目标优势度，修改蚂蚁的状态转移概率的计算方法，信息素的更新规则，适应救援环境中道路情况未知且动态变化、救援智能体任务复杂、路径规划需求要求不一致情形，使得救援机器人能够根据自身的任务属性搜索到较优路径。本发明的改进蚁群算法与经典蚁群算法比较，具有有效性和可靠性。
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基于Web技术的多智能体异地协同设计制造方法研究
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
复杂机电产品的设计往往是由不同学科的专家群组协作完成的，建立一种新的信息支撑环境来实施在Interenet环境下的远程协同设计有重要的理论意义和应用价值。该项目针对机械产品的分布协同设计工作特征，探讨如何在Interenet环境下构建分布式远程协同设计的工作原理和关键使能技术。通过分析面向动态联盟的远程设计系统的功能需求，提出了基于Web和多智能体技术的协同设计系统的框架结构。研究了系统环境的集成方法、产品信息建模方法、开发过程建模原理、任务分解调度原理、组织建模方法与协作机制等。提出了构建机械产品异地协同设计的信息处理单元（IPC）和协同工作单元（CWC）的方法，并基于Web服务器和数据库服务器通过Internet集成了协同设计单元CWC，实现了异构设计资源和工具的集成，为动态联盟企业异地调用设计资源和工具提供了一种新的方法。
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一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法，属于智能控制领域。本发明的目的是多个功能相同或相近的智能体共同完成同一个较大的任务，实现协调控制使多智能体达成相互协调帮助功能的基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法。本发明的步骤是：多智能体预分组与协作原则、初始任务的确定、初始任务的分配、小车与上位机的通信网络的搭建、小车位置的确定、指令监控与执行、小车对障碍的判断与躲避。本发明可以人机进行交互，更好的满足人们的需求。实现对自身位置的定位、自主导航，避障控制等。可以减少模块的用量，经济且使用，适合在生活中广泛的应用。
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RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法，将地图分割为不多于警察个数的分区，采用基于距离的k-means聚类算法，把距离作为相似性评价指标，对救援仿真环境进行建模分析，得到数量小于警察智能体数量的分区；在每个分区中分配一定数量的警察，采用静态分配与动态调整相结合的协作方式对警察智能体进行调度。对比实验结果表明，本发明所用的方法能够适应多种复杂灾难环境，在有限时间内更好的完成了清除路障的任务，提高了警察智能体协作效率，有效提升了警察智能体的救援效率。
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基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法，属于应用于多智能体系统技术领域。本发明通过在某一个特定的智能体中建立有限时间未知输入观测器从而观测与其相邻智能体的故障的方法，实现了对多智能体系统的分布式故障诊断。本发明中所设计的分布式故障诊断设计方法，可在理论上抑制外界时变干扰对故障诊断的影响，并可在预先设定的有限时间内，对各邻接智能体中任意一个智能体出现的故障或多个智能体同时出现故障时实行有效准确的有限时间在线诊断和故障估计。
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一种基于统一建模语言的传感网软件建模平台开发方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
基于统一建模语言和遗传算法的传感网软件建模平台开发方法，结合智能体和遗传算法的思想，使用统一建模语言构建适合传感网软件开发的模型，再通过遗传算法优化所创建的模型，并构建基于此模型的建模平台。其中构建基于智能体的统一建模语言的模型，通过定义智能体的统一建模语言领域模型元模型，包括多个模型图：组活动图，组所拥有的智能体图，智能体属于的组图，组所拥有的角色图，组与组之间的关系图。其中运用遗传算法对模型进行优化，降低了模型中组中属性冗余，得到性能完善的模型。本发明构建了传感网软件建模平台，实现了可视化的建立传感网软件模型，降低传感网软件开发难度。
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RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法，属于机器人仿真技术领域，针对RoboCup机器人救援智能体仿真平台中机器人的感知信息具有局部性、相对性、不准确特点，详细阐述了智能体行动前和行动中对地图信息的认知方法，包括对地图建筑按距离采用K均值进行聚类划分和对燃烧建筑群进行动态凸集识别，获得对动态变化对象的状态估计，从而使智能体对灾难环境的认知接近真实环境，为智能体的上层行为决策提供有力支持。
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基于加权协同算法的Robocup救援协作方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，通过定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行有效地建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。学习算法从平时仿真中角色任务分配的例子、比赛中得到的观测值以及一个接近最优的角色任务分配策略算法中获得一个加权协同图学习算法。该方法用于Robocup救援比赛平台，大量的实验仿真测试结果表明，加权协同图的方法能够形成一个近似最优的智能体协作团队。
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机器人智能体分布式协同控制系统研究与应用
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该成果在国家863计划项目、国家自然科学基金、浙江省重点科技计划项目、杭州市重大科技攻关项目等的支持下，重点就机器人智能体分布式协同控制的难点进行技术攻关，主要研究：复杂时变多约束环境下的机器人协同控制，多品种柔性装配操作机械手与移动操作平台的多机协同控制，以及大量异构移动机器人分布式协同作业控制等关键技术，并且在自主研制开发的7自由度乒乓机器手击打乒乓球、双臂协同焊接机器人、复杂工艺的休闲产品柔性协同装配控制系统和复杂非结构化环境下多移动装配机器人控制系统中得到很好的应用。该成果发表高水平学术论文30篇，其中SCI收录论文25篇、EI收录5篇，SCI他引次数为349次、Google他引613次、单篇最多SCI他引106次，国际上著名机器人专家（包括IEEE会刊编辑Carme Torras、Journal of Intelligent and Robotic Systems的编辑Zoe Doulgeri等）给予了很高的评价。在机器人领域的学术论文引用情况是比较突出的。获得国家发明专利5项，公开的国家发明专利13项，牵头完成制定浙江省品牌标准一项，编写完成著作一部。研制开发了国内第一套装配型AGV、国内第一台乒乓机器人、国内第一个休闲用品多机器人协同装配线，相应的控制定位精度、控制灵活度、协同作业AGV规模等重要指标超过国内同类产品的指标。成果的主要创新点有：率先开展多重约束环境下的机械手灵活控制难题研究，提出了虚拟关节法与广义加权最小二范数算法的多关节机器人任务空间在线规划的控制方法；在小批量、多品种柔性人机混装的自动化生产线协同作业上，提出了异步运动、同步作业的思想，将动态网络控制理念应用于复杂多品种的柔性制造业机器人高效加工作业，实现多工序、多环节、多时序、多装备的柔性化生产；面对大型复杂动态非结构化环境下的仓储、输送等机器人集中调度存在计算约束等不足，提出了基于环耦合通信结构的分布式协同控制思想。
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一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法，通过在微电网中构建两等级智能体，一级单元控制智能体利用本地信息执行本地状态反馈控制，二级分布式协调控制智能体利用分布式信息、考虑分布式信息传输时滞的影响来执行协调控制，进而实现母线电压的二次调整，该两等级智能体依托电压判别指标来决定执行两种控制模式之一，解决了脱网自治下直流微电网母线电压的控制问题。本发明的控制方法能够缓解集中通讯压力、消除传输时滞影响以及降低集中控制，并能使微电网在脱网运行下保持良好的母线电压性能。
找到12项技术成果数据。
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一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出了一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法，属于机器人仿真技术领域，针对机器人救援仿真中动态变化环境的路径规划问题，对经典蚁群算法进行改进，引入目标优势度，修改蚂蚁的状态转移概率的计算方法，信息素的更新规则，适应救援环境中道路情况未知且动态变化、救援智能体任务复杂、路径规划需求要求不一致情形，使得救援机器人能够根据自身的任务属性搜索到较优路径。本发明的改进蚁群算法与经典蚁群算法比较，具有有效性和可靠性。
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基于Web技术的多智能体异地协同设计制造方法研究
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
复杂机电产品的设计往往是由不同学科的专家群组协作完成的，建立一种新的信息支撑环境来实施在Interenet环境下的远程协同设计有重要的理论意义和应用价值。该项目针对机械产品的分布协同设计工作特征，探讨如何在Interenet环境下构建分布式远程协同设计的工作原理和关键使能技术。通过分析面向动态联盟的远程设计系统的功能需求，提出了基于Web和多智能体技术的协同设计系统的框架结构。研究了系统环境的集成方法、产品信息建模方法、开发过程建模原理、任务分解调度原理、组织建模方法与协作机制等。提出了构建机械产品异地协同设计的信息处理单元（IPC）和协同工作单元（CWC）的方法，并基于Web服务器和数据库服务器通过Internet集成了协同设计单元CWC，实现了异构设计资源和工具的集成，为动态联盟企业异地调用设计资源和工具提供了一种新的方法。
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一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法，属于智能控制领域。本发明的目的是多个功能相同或相近的智能体共同完成同一个较大的任务，实现协调控制使多智能体达成相互协调帮助功能的基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法。本发明的步骤是：多智能体预分组与协作原则、初始任务的确定、初始任务的分配、小车与上位机的通信网络的搭建、小车位置的确定、指令监控与执行、小车对障碍的判断与躲避。本发明可以人机进行交互，更好的满足人们的需求。实现对自身位置的定位、自主导航，避障控制等。可以减少模块的用量，经济且使用，适合在生活中广泛的应用。
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RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法，将地图分割为不多于警察个数的分区，采用基于距离的k-means聚类算法，把距离作为相似性评价指标，对救援仿真环境进行建模分析，得到数量小于警察智能体数量的分区；在每个分区中分配一定数量的警察，采用静态分配与动态调整相结合的协作方式对警察智能体进行调度。对比实验结果表明，本发明所用的方法能够适应多种复杂灾难环境，在有限时间内更好的完成了清除路障的任务，提高了警察智能体协作效率，有效提升了警察智能体的救援效率。
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基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法，属于应用于多智能体系统技术领域。本发明通过在某一个特定的智能体中建立有限时间未知输入观测器从而观测与其相邻智能体的故障的方法，实现了对多智能体系统的分布式故障诊断。本发明中所设计的分布式故障诊断设计方法，可在理论上抑制外界时变干扰对故障诊断的影响，并可在预先设定的有限时间内，对各邻接智能体中任意一个智能体出现的故障或多个智能体同时出现故障时实行有效准确的有限时间在线诊断和故障估计。
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一种基于统一建模语言的传感网软件建模平台开发方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
基于统一建模语言和遗传算法的传感网软件建模平台开发方法，结合智能体和遗传算法的思想，使用统一建模语言构建适合传感网软件开发的模型，再通过遗传算法优化所创建的模型，并构建基于此模型的建模平台。其中构建基于智能体的统一建模语言的模型，通过定义智能体的统一建模语言领域模型元模型，包括多个模型图：组活动图，组所拥有的智能体图，智能体属于的组图，组所拥有的角色图，组与组之间的关系图。其中运用遗传算法对模型进行优化，降低了模型中组中属性冗余，得到性能完善的模型。本发明构建了传感网软件建模平台，实现了可视化的建立传感网软件模型，降低传感网软件开发难度。
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RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法，属于机器人仿真技术领域，针对RoboCup机器人救援智能体仿真平台中机器人的感知信息具有局部性、相对性、不准确特点，详细阐述了智能体行动前和行动中对地图信息的认知方法，包括对地图建筑按距离采用K均值进行聚类划分和对燃烧建筑群进行动态凸集识别，获得对动态变化对象的状态估计，从而使智能体对灾难环境的认知接近真实环境，为智能体的上层行为决策提供有力支持。
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基于加权协同算法的Robocup救援协作方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，通过定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行有效地建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。学习算法从平时仿真中角色任务分配的例子、比赛中得到的观测值以及一个接近最优的角色任务分配策略算法中获得一个加权协同图学习算法。该方法用于Robocup救援比赛平台，大量的实验仿真测试结果表明，加权协同图的方法能够形成一个近似最优的智能体协作团队。
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机器人智能体分布式协同控制系统研究与应用
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技术简介
该成果在国家863计划项目、国家自然科学基金、浙江省重点科技计划项目、杭州市重大科技攻关项目等的支持下，重点就机器人智能体分布式协同控制的难点进行技术攻关，主要研究：复杂时变多约束环境下的机器人协同控制，多品种柔性装配操作机械手与移动操作平台的多机协同控制，以及大量异构移动机器人分布式协同作业控制等关键技术，并且在自主研制开发的7自由度乒乓机器手击打乒乓球、双臂协同焊接机器人、复杂工艺的休闲产品柔性协同装配控制系统和复杂非结构化环境下多移动装配机器人控制系统中得到很好的应用。该成果发表高水平学术论文30篇，其中SCI收录论文25篇、EI收录5篇，SCI他引次数为349次、Google他引613次、单篇最多SCI他引106次，国际上著名机器人专家（包括IEEE会刊编辑Carme Torras、Journal of Intelligent and Robotic Systems的编辑Zoe Doulgeri等）给予了很高的评价。在机器人领域的学术论文引用情况是比较突出的。获得国家发明专利5项，公开的国家发明专利13项，牵头完成制定浙江省品牌标准一项，编写完成著作一部。研制开发了国内第一套装配型AGV、国内第一台乒乓机器人、国内第一个休闲用品多机器人协同装配线，相应的控制定位精度、控制灵活度、协同作业AGV规模等重要指标超过国内同类产品的指标。成果的主要创新点有：率先开展多重约束环境下的机械手灵活控制难题研究，提出了虚拟关节法与广义加权最小二范数算法的多关节机器人任务空间在线规划的控制方法；在小批量、多品种柔性人机混装的自动化生产线协同作业上，提出了异步运动、同步作业的思想，将动态网络控制理念应用于复杂多品种的柔性制造业机器人高效加工作业，实现多工序、多环节、多时序、多装备的柔性化生产；面对大型复杂动态非结构化环境下的仓储、输送等机器人集中调度存在计算约束等不足，提出了基于环耦合通信结构的分布式协同控制思想。
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一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法，通过在微电网中构建两等级智能体，一级单元控制智能体利用本地信息执行本地状态反馈控制，二级分布式协调控制智能体利用分布式信息、考虑分布式信息传输时滞的影响来执行协调控制，进而实现母线电压的二次调整，该两等级智能体依托电压判别指标来决定执行两种控制模式之一，解决了脱网自治下直流微电网母线电压的控制问题。本发明的控制方法能够缓解集中通讯压力、消除传输时滞影响以及降低集中控制，并能使微电网在脱网运行下保持良好的母线电压性能。
找到12项技术成果数据。
找技术>-
一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出了一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法，属于机器人仿真技术领域，针对机器人救援仿真中动态变化环境的路径规划问题，对经典蚁群算法进行改进，引入目标优势度，修改蚂蚁的状态转移概率的计算方法，信息素的更新规则，适应救援环境中道路情况未知且动态变化、救援智能体任务复杂、路径规划需求要求不一致情形，使得救援机器人能够根据自身的任务属性搜索到较优路径。本发明的改进蚁群算法与经典蚁群算法比较，具有有效性和可靠性。
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基于Web技术的多智能体异地协同设计制造方法研究
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
复杂机电产品的设计往往是由不同学科的专家群组协作完成的，建立一种新的信息支撑环境来实施在Interenet环境下的远程协同设计有重要的理论意义和应用价值。该项目针对机械产品的分布协同设计工作特征，探讨如何在Interenet环境下构建分布式远程协同设计的工作原理和关键使能技术。通过分析面向动态联盟的远程设计系统的功能需求，提出了基于Web和多智能体技术的协同设计系统的框架结构。研究了系统环境的集成方法、产品信息建模方法、开发过程建模原理、任务分解调度原理、组织建模方法与协作机制等。提出了构建机械产品异地协同设计的信息处理单元（IPC）和协同工作单元（CWC）的方法，并基于Web服务器和数据库服务器通过Internet集成了协同设计单元CWC，实现了异构设计资源和工具的集成，为动态联盟企业异地调用设计资源和工具提供了一种新的方法。
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一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法，属于智能控制领域。本发明的目的是多个功能相同或相近的智能体共同完成同一个较大的任务，实现协调控制使多智能体达成相互协调帮助功能的基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法。本发明的步骤是：多智能体预分组与协作原则、初始任务的确定、初始任务的分配、小车与上位机的通信网络的搭建、小车位置的确定、指令监控与执行、小车对障碍的判断与躲避。本发明可以人机进行交互，更好的满足人们的需求。实现对自身位置的定位、自主导航，避障控制等。可以减少模块的用量，经济且使用，适合在生活中广泛的应用。
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RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法，将地图分割为不多于警察个数的分区，采用基于距离的k-means聚类算法，把距离作为相似性评价指标，对救援仿真环境进行建模分析，得到数量小于警察智能体数量的分区；在每个分区中分配一定数量的警察，采用静态分配与动态调整相结合的协作方式对警察智能体进行调度。对比实验结果表明，本发明所用的方法能够适应多种复杂灾难环境，在有限时间内更好的完成了清除路障的任务，提高了警察智能体协作效率，有效提升了警察智能体的救援效率。
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基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法，属于应用于多智能体系统技术领域。本发明通过在某一个特定的智能体中建立有限时间未知输入观测器从而观测与其相邻智能体的故障的方法，实现了对多智能体系统的分布式故障诊断。本发明中所设计的分布式故障诊断设计方法，可在理论上抑制外界时变干扰对故障诊断的影响，并可在预先设定的有限时间内，对各邻接智能体中任意一个智能体出现的故障或多个智能体同时出现故障时实行有效准确的有限时间在线诊断和故障估计。
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一种基于统一建模语言的传感网软件建模平台开发方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
基于统一建模语言和遗传算法的传感网软件建模平台开发方法，结合智能体和遗传算法的思想，使用统一建模语言构建适合传感网软件开发的模型，再通过遗传算法优化所创建的模型，并构建基于此模型的建模平台。其中构建基于智能体的统一建模语言的模型，通过定义智能体的统一建模语言领域模型元模型，包括多个模型图：组活动图，组所拥有的智能体图，智能体属于的组图，组所拥有的角色图，组与组之间的关系图。其中运用遗传算法对模型进行优化，降低了模型中组中属性冗余，得到性能完善的模型。本发明构建了传感网软件建模平台，实现了可视化的建立传感网软件模型，降低传感网软件开发难度。
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RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法，属于机器人仿真技术领域，针对RoboCup机器人救援智能体仿真平台中机器人的感知信息具有局部性、相对性、不准确特点，详细阐述了智能体行动前和行动中对地图信息的认知方法，包括对地图建筑按距离采用K均值进行聚类划分和对燃烧建筑群进行动态凸集识别，获得对动态变化对象的状态估计，从而使智能体对灾难环境的认知接近真实环境，为智能体的上层行为决策提供有力支持。
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基于加权协同算法的Robocup救援协作方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，通过定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行有效地建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。学习算法从平时仿真中角色任务分配的例子、比赛中得到的观测值以及一个接近最优的角色任务分配策略算法中获得一个加权协同图学习算法。该方法用于Robocup救援比赛平台，大量的实验仿真测试结果表明，加权协同图的方法能够形成一个近似最优的智能体协作团队。
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机器人智能体分布式协同控制系统研究与应用
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该成果在国家863计划项目、国家自然科学基金、浙江省重点科技计划项目、杭州市重大科技攻关项目等的支持下，重点就机器人智能体分布式协同控制的难点进行技术攻关，主要研究：复杂时变多约束环境下的机器人协同控制，多品种柔性装配操作机械手与移动操作平台的多机协同控制，以及大量异构移动机器人分布式协同作业控制等关键技术，并且在自主研制开发的7自由度乒乓机器手击打乒乓球、双臂协同焊接机器人、复杂工艺的休闲产品柔性协同装配控制系统和复杂非结构化环境下多移动装配机器人控制系统中得到很好的应用。该成果发表高水平学术论文30篇，其中SCI收录论文25篇、EI收录5篇，SCI他引次数为349次、Google他引613次、单篇最多SCI他引106次，国际上著名机器人专家（包括IEEE会刊编辑Carme Torras、Journal of Intelligent and Robotic Systems的编辑Zoe Doulgeri等）给予了很高的评价。在机器人领域的学术论文引用情况是比较突出的。获得国家发明专利5项，公开的国家发明专利13项，牵头完成制定浙江省品牌标准一项，编写完成著作一部。研制开发了国内第一套装配型AGV、国内第一台乒乓机器人、国内第一个休闲用品多机器人协同装配线，相应的控制定位精度、控制灵活度、协同作业AGV规模等重要指标超过国内同类产品的指标。成果的主要创新点有：率先开展多重约束环境下的机械手灵活控制难题研究，提出了虚拟关节法与广义加权最小二范数算法的多关节机器人任务空间在线规划的控制方法；在小批量、多品种柔性人机混装的自动化生产线协同作业上，提出了异步运动、同步作业的思想，将动态网络控制理念应用于复杂多品种的柔性制造业机器人高效加工作业，实现多工序、多环节、多时序、多装备的柔性化生产；面对大型复杂动态非结构化环境下的仓储、输送等机器人集中调度存在计算约束等不足，提出了基于环耦合通信结构的分布式协同控制思想。
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一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法，通过在微电网中构建两等级智能体，一级单元控制智能体利用本地信息执行本地状态反馈控制，二级分布式协调控制智能体利用分布式信息、考虑分布式信息传输时滞的影响来执行协调控制，进而实现母线电压的二次调整，该两等级智能体依托电压判别指标来决定执行两种控制模式之一，解决了脱网自治下直流微电网母线电压的控制问题。本发明的控制方法能够缓解集中通讯压力、消除传输时滞影响以及降低集中控制，并能使微电网在脱网运行下保持良好的母线电压性能。
找到12项技术成果数据。
找技术>-
一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出了一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法，属于机器人仿真技术领域，针对机器人救援仿真中动态变化环境的路径规划问题，对经典蚁群算法进行改进，引入目标优势度，修改蚂蚁的状态转移概率的计算方法，信息素的更新规则，适应救援环境中道路情况未知且动态变化、救援智能体任务复杂、路径规划需求要求不一致情形，使得救援机器人能够根据自身的任务属性搜索到较优路径。本发明的改进蚁群算法与经典蚁群算法比较，具有有效性和可靠性。
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基于Web技术的多智能体异地协同设计制造方法研究
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
复杂机电产品的设计往往是由不同学科的专家群组协作完成的，建立一种新的信息支撑环境来实施在Interenet环境下的远程协同设计有重要的理论意义和应用价值。该项目针对机械产品的分布协同设计工作特征，探讨如何在Interenet环境下构建分布式远程协同设计的工作原理和关键使能技术。通过分析面向动态联盟的远程设计系统的功能需求，提出了基于Web和多智能体技术的协同设计系统的框架结构。研究了系统环境的集成方法、产品信息建模方法、开发过程建模原理、任务分解调度原理、组织建模方法与协作机制等。提出了构建机械产品异地协同设计的信息处理单元（IPC）和协同工作单元（CWC）的方法，并基于Web服务器和数据库服务器通过Internet集成了协同设计单元CWC，实现了异构设计资源和工具的集成，为动态联盟企业异地调用设计资源和工具提供了一种新的方法。
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一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法，属于智能控制领域。本发明的目的是多个功能相同或相近的智能体共同完成同一个较大的任务，实现协调控制使多智能体达成相互协调帮助功能的基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法。本发明的步骤是：多智能体预分组与协作原则、初始任务的确定、初始任务的分配、小车与上位机的通信网络的搭建、小车位置的确定、指令监控与执行、小车对障碍的判断与躲避。本发明可以人机进行交互，更好的满足人们的需求。实现对自身位置的定位、自主导航，避障控制等。可以减少模块的用量，经济且使用，适合在生活中广泛的应用。
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RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法，将地图分割为不多于警察个数的分区，采用基于距离的k-means聚类算法，把距离作为相似性评价指标，对救援仿真环境进行建模分析，得到数量小于警察智能体数量的分区；在每个分区中分配一定数量的警察，采用静态分配与动态调整相结合的协作方式对警察智能体进行调度。对比实验结果表明，本发明所用的方法能够适应多种复杂灾难环境，在有限时间内更好的完成了清除路障的任务，提高了警察智能体协作效率，有效提升了警察智能体的救援效率。
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基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法，属于应用于多智能体系统技术领域。本发明通过在某一个特定的智能体中建立有限时间未知输入观测器从而观测与其相邻智能体的故障的方法，实现了对多智能体系统的分布式故障诊断。本发明中所设计的分布式故障诊断设计方法，可在理论上抑制外界时变干扰对故障诊断的影响，并可在预先设定的有限时间内，对各邻接智能体中任意一个智能体出现的故障或多个智能体同时出现故障时实行有效准确的有限时间在线诊断和故障估计。
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一种基于统一建模语言的传感网软件建模平台开发方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
基于统一建模语言和遗传算法的传感网软件建模平台开发方法，结合智能体和遗传算法的思想，使用统一建模语言构建适合传感网软件开发的模型，再通过遗传算法优化所创建的模型，并构建基于此模型的建模平台。其中构建基于智能体的统一建模语言的模型，通过定义智能体的统一建模语言领域模型元模型，包括多个模型图：组活动图，组所拥有的智能体图，智能体属于的组图，组所拥有的角色图，组与组之间的关系图。其中运用遗传算法对模型进行优化，降低了模型中组中属性冗余，得到性能完善的模型。本发明构建了传感网软件建模平台，实现了可视化的建立传感网软件模型，降低传感网软件开发难度。
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RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法，属于机器人仿真技术领域，针对RoboCup机器人救援智能体仿真平台中机器人的感知信息具有局部性、相对性、不准确特点，详细阐述了智能体行动前和行动中对地图信息的认知方法，包括对地图建筑按距离采用K均值进行聚类划分和对燃烧建筑群进行动态凸集识别，获得对动态变化对象的状态估计，从而使智能体对灾难环境的认知接近真实环境，为智能体的上层行为决策提供有力支持。
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基于加权协同算法的Robocup救援协作方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，通过定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行有效地建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。学习算法从平时仿真中角色任务分配的例子、比赛中得到的观测值以及一个接近最优的角色任务分配策略算法中获得一个加权协同图学习算法。该方法用于Robocup救援比赛平台，大量的实验仿真测试结果表明，加权协同图的方法能够形成一个近似最优的智能体协作团队。
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机器人智能体分布式协同控制系统研究与应用
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该成果在国家863计划项目、国家自然科学基金、浙江省重点科技计划项目、杭州市重大科技攻关项目等的支持下，重点就机器人智能体分布式协同控制的难点进行技术攻关，主要研究：复杂时变多约束环境下的机器人协同控制，多品种柔性装配操作机械手与移动操作平台的多机协同控制，以及大量异构移动机器人分布式协同作业控制等关键技术，并且在自主研制开发的7自由度乒乓机器手击打乒乓球、双臂协同焊接机器人、复杂工艺的休闲产品柔性协同装配控制系统和复杂非结构化环境下多移动装配机器人控制系统中得到很好的应用。该成果发表高水平学术论文30篇，其中SCI收录论文25篇、EI收录5篇，SCI他引次数为349次、Google他引613次、单篇最多SCI他引106次，国际上著名机器人专家（包括IEEE会刊编辑Carme Torras、Journal of Intelligent and Robotic Systems的编辑Zoe Doulgeri等）给予了很高的评价。在机器人领域的学术论文引用情况是比较突出的。获得国家发明专利5项，公开的国家发明专利13项，牵头完成制定浙江省品牌标准一项，编写完成著作一部。研制开发了国内第一套装配型AGV、国内第一台乒乓机器人、国内第一个休闲用品多机器人协同装配线，相应的控制定位精度、控制灵活度、协同作业AGV规模等重要指标超过国内同类产品的指标。成果的主要创新点有：率先开展多重约束环境下的机械手灵活控制难题研究，提出了虚拟关节法与广义加权最小二范数算法的多关节机器人任务空间在线规划的控制方法；在小批量、多品种柔性人机混装的自动化生产线协同作业上，提出了异步运动、同步作业的思想，将动态网络控制理念应用于复杂多品种的柔性制造业机器人高效加工作业，实现多工序、多环节、多时序、多装备的柔性化生产；面对大型复杂动态非结构化环境下的仓储、输送等机器人集中调度存在计算约束等不足，提出了基于环耦合通信结构的分布式协同控制思想。
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一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法，通过在微电网中构建两等级智能体，一级单元控制智能体利用本地信息执行本地状态反馈控制，二级分布式协调控制智能体利用分布式信息、考虑分布式信息传输时滞的影响来执行协调控制，进而实现母线电压的二次调整，该两等级智能体依托电压判别指标来决定执行两种控制模式之一，解决了脱网自治下直流微电网母线电压的控制问题。本发明的控制方法能够缓解集中通讯压力、消除传输时滞影响以及降低集中控制，并能使微电网在脱网运行下保持良好的母线电压性能。
找到12项技术成果数据。
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一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出了一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法，属于机器人仿真技术领域，针对机器人救援仿真中动态变化环境的路径规划问题，对经典蚁群算法进行改进，引入目标优势度，修改蚂蚁的状态转移概率的计算方法，信息素的更新规则，适应救援环境中道路情况未知且动态变化、救援智能体任务复杂、路径规划需求要求不一致情形，使得救援机器人能够根据自身的任务属性搜索到较优路径。本发明的改进蚁群算法与经典蚁群算法比较，具有有效性和可靠性。
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基于Web技术的多智能体异地协同设计制造方法研究
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
复杂机电产品的设计往往是由不同学科的专家群组协作完成的，建立一种新的信息支撑环境来实施在Interenet环境下的远程协同设计有重要的理论意义和应用价值。该项目针对机械产品的分布协同设计工作特征，探讨如何在Interenet环境下构建分布式远程协同设计的工作原理和关键使能技术。通过分析面向动态联盟的远程设计系统的功能需求，提出了基于Web和多智能体技术的协同设计系统的框架结构。研究了系统环境的集成方法、产品信息建模方法、开发过程建模原理、任务分解调度原理、组织建模方法与协作机制等。提出了构建机械产品异地协同设计的信息处理单元（IPC）和协同工作单元（CWC）的方法，并基于Web服务器和数据库服务器通过Internet集成了协同设计单元CWC，实现了异构设计资源和工具的集成，为动态联盟企业异地调用设计资源和工具提供了一种新的方法。
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一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法，属于智能控制领域。本发明的目的是多个功能相同或相近的智能体共同完成同一个较大的任务，实现协调控制使多智能体达成相互协调帮助功能的基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法。本发明的步骤是：多智能体预分组与协作原则、初始任务的确定、初始任务的分配、小车与上位机的通信网络的搭建、小车位置的确定、指令监控与执行、小车对障碍的判断与躲避。本发明可以人机进行交互，更好的满足人们的需求。实现对自身位置的定位、自主导航，避障控制等。可以减少模块的用量，经济且使用，适合在生活中广泛的应用。
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RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法，将地图分割为不多于警察个数的分区，采用基于距离的k-means聚类算法，把距离作为相似性评价指标，对救援仿真环境进行建模分析，得到数量小于警察智能体数量的分区；在每个分区中分配一定数量的警察，采用静态分配与动态调整相结合的协作方式对警察智能体进行调度。对比实验结果表明，本发明所用的方法能够适应多种复杂灾难环境，在有限时间内更好的完成了清除路障的任务，提高了警察智能体协作效率，有效提升了警察智能体的救援效率。
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基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法，属于应用于多智能体系统技术领域。本发明通过在某一个特定的智能体中建立有限时间未知输入观测器从而观测与其相邻智能体的故障的方法，实现了对多智能体系统的分布式故障诊断。本发明中所设计的分布式故障诊断设计方法，可在理论上抑制外界时变干扰对故障诊断的影响，并可在预先设定的有限时间内，对各邻接智能体中任意一个智能体出现的故障或多个智能体同时出现故障时实行有效准确的有限时间在线诊断和故障估计。
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一种基于统一建模语言的传感网软件建模平台开发方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
基于统一建模语言和遗传算法的传感网软件建模平台开发方法，结合智能体和遗传算法的思想，使用统一建模语言构建适合传感网软件开发的模型，再通过遗传算法优化所创建的模型，并构建基于此模型的建模平台。其中构建基于智能体的统一建模语言的模型，通过定义智能体的统一建模语言领域模型元模型，包括多个模型图：组活动图，组所拥有的智能体图，智能体属于的组图，组所拥有的角色图，组与组之间的关系图。其中运用遗传算法对模型进行优化，降低了模型中组中属性冗余，得到性能完善的模型。本发明构建了传感网软件建模平台，实现了可视化的建立传感网软件模型，降低传感网软件开发难度。
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RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法，属于机器人仿真技术领域，针对RoboCup机器人救援智能体仿真平台中机器人的感知信息具有局部性、相对性、不准确特点，详细阐述了智能体行动前和行动中对地图信息的认知方法，包括对地图建筑按距离采用K均值进行聚类划分和对燃烧建筑群进行动态凸集识别，获得对动态变化对象的状态估计，从而使智能体对灾难环境的认知接近真实环境，为智能体的上层行为决策提供有力支持。
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基于加权协同算法的Robocup救援协作方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，通过定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行有效地建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。学习算法从平时仿真中角色任务分配的例子、比赛中得到的观测值以及一个接近最优的角色任务分配策略算法中获得一个加权协同图学习算法。该方法用于Robocup救援比赛平台，大量的实验仿真测试结果表明，加权协同图的方法能够形成一个近似最优的智能体协作团队。
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机器人智能体分布式协同控制系统研究与应用
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该成果在国家863计划项目、国家自然科学基金、浙江省重点科技计划项目、杭州市重大科技攻关项目等的支持下，重点就机器人智能体分布式协同控制的难点进行技术攻关，主要研究：复杂时变多约束环境下的机器人协同控制，多品种柔性装配操作机械手与移动操作平台的多机协同控制，以及大量异构移动机器人分布式协同作业控制等关键技术，并且在自主研制开发的7自由度乒乓机器手击打乒乓球、双臂协同焊接机器人、复杂工艺的休闲产品柔性协同装配控制系统和复杂非结构化环境下多移动装配机器人控制系统中得到很好的应用。该成果发表高水平学术论文30篇，其中SCI收录论文25篇、EI收录5篇，SCI他引次数为349次、Google他引613次、单篇最多SCI他引106次，国际上著名机器人专家（包括IEEE会刊编辑Carme Torras、Journal of Intelligent and Robotic Systems的编辑Zoe Doulgeri等）给予了很高的评价。在机器人领域的学术论文引用情况是比较突出的。获得国家发明专利5项，公开的国家发明专利13项，牵头完成制定浙江省品牌标准一项，编写完成著作一部。研制开发了国内第一套装配型AGV、国内第一台乒乓机器人、国内第一个休闲用品多机器人协同装配线，相应的控制定位精度、控制灵活度、协同作业AGV规模等重要指标超过国内同类产品的指标。成果的主要创新点有：率先开展多重约束环境下的机械手灵活控制难题研究，提出了虚拟关节法与广义加权最小二范数算法的多关节机器人任务空间在线规划的控制方法；在小批量、多品种柔性人机混装的自动化生产线协同作业上，提出了异步运动、同步作业的思想，将动态网络控制理念应用于复杂多品种的柔性制造业机器人高效加工作业，实现多工序、多环节、多时序、多装备的柔性化生产；面对大型复杂动态非结构化环境下的仓储、输送等机器人集中调度存在计算约束等不足，提出了基于环耦合通信结构的分布式协同控制思想。
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一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法，通过在微电网中构建两等级智能体，一级单元控制智能体利用本地信息执行本地状态反馈控制，二级分布式协调控制智能体利用分布式信息、考虑分布式信息传输时滞的影响来执行协调控制，进而实现母线电压的二次调整，该两等级智能体依托电压判别指标来决定执行两种控制模式之一，解决了脱网自治下直流微电网母线电压的控制问题。本发明的控制方法能够缓解集中通讯压力、消除传输时滞影响以及降低集中控制，并能使微电网在脱网运行下保持良好的母线电压性能。
找到12项技术成果数据。
找技术>-
一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出了一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法，属于机器人仿真技术领域，针对机器人救援仿真中动态变化环境的路径规划问题，对经典蚁群算法进行改进，引入目标优势度，修改蚂蚁的状态转移概率的计算方法，信息素的更新规则，适应救援环境中道路情况未知且动态变化、救援智能体任务复杂、路径规划需求要求不一致情形，使得救援机器人能够根据自身的任务属性搜索到较优路径。本发明的改进蚁群算法与经典蚁群算法比较，具有有效性和可靠性。
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基于Web技术的多智能体异地协同设计制造方法研究
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
复杂机电产品的设计往往是由不同学科的专家群组协作完成的，建立一种新的信息支撑环境来实施在Interenet环境下的远程协同设计有重要的理论意义和应用价值。该项目针对机械产品的分布协同设计工作特征，探讨如何在Interenet环境下构建分布式远程协同设计的工作原理和关键使能技术。通过分析面向动态联盟的远程设计系统的功能需求，提出了基于Web和多智能体技术的协同设计系统的框架结构。研究了系统环境的集成方法、产品信息建模方法、开发过程建模原理、任务分解调度原理、组织建模方法与协作机制等。提出了构建机械产品异地协同设计的信息处理单元（IPC）和协同工作单元（CWC）的方法，并基于Web服务器和数据库服务器通过Internet集成了协同设计单元CWC，实现了异构设计资源和工具的集成，为动态联盟企业异地调用设计资源和工具提供了一种新的方法。
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一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法，属于智能控制领域。本发明的目的是多个功能相同或相近的智能体共同完成同一个较大的任务，实现协调控制使多智能体达成相互协调帮助功能的基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法。本发明的步骤是：多智能体预分组与协作原则、初始任务的确定、初始任务的分配、小车与上位机的通信网络的搭建、小车位置的确定、指令监控与执行、小车对障碍的判断与躲避。本发明可以人机进行交互，更好的满足人们的需求。实现对自身位置的定位、自主导航，避障控制等。可以减少模块的用量，经济且使用，适合在生活中广泛的应用。
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RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法，将地图分割为不多于警察个数的分区，采用基于距离的k-means聚类算法，把距离作为相似性评价指标，对救援仿真环境进行建模分析，得到数量小于警察智能体数量的分区；在每个分区中分配一定数量的警察，采用静态分配与动态调整相结合的协作方式对警察智能体进行调度。对比实验结果表明，本发明所用的方法能够适应多种复杂灾难环境，在有限时间内更好的完成了清除路障的任务，提高了警察智能体协作效率，有效提升了警察智能体的救援效率。
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基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法，属于应用于多智能体系统技术领域。本发明通过在某一个特定的智能体中建立有限时间未知输入观测器从而观测与其相邻智能体的故障的方法，实现了对多智能体系统的分布式故障诊断。本发明中所设计的分布式故障诊断设计方法，可在理论上抑制外界时变干扰对故障诊断的影响，并可在预先设定的有限时间内，对各邻接智能体中任意一个智能体出现的故障或多个智能体同时出现故障时实行有效准确的有限时间在线诊断和故障估计。
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一种基于统一建模语言的传感网软件建模平台开发方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
基于统一建模语言和遗传算法的传感网软件建模平台开发方法，结合智能体和遗传算法的思想，使用统一建模语言构建适合传感网软件开发的模型，再通过遗传算法优化所创建的模型，并构建基于此模型的建模平台。其中构建基于智能体的统一建模语言的模型，通过定义智能体的统一建模语言领域模型元模型，包括多个模型图：组活动图，组所拥有的智能体图，智能体属于的组图，组所拥有的角色图，组与组之间的关系图。其中运用遗传算法对模型进行优化，降低了模型中组中属性冗余，得到性能完善的模型。本发明构建了传感网软件建模平台，实现了可视化的建立传感网软件模型，降低传感网软件开发难度。
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RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法，属于机器人仿真技术领域，针对RoboCup机器人救援智能体仿真平台中机器人的感知信息具有局部性、相对性、不准确特点，详细阐述了智能体行动前和行动中对地图信息的认知方法，包括对地图建筑按距离采用K均值进行聚类划分和对燃烧建筑群进行动态凸集识别，获得对动态变化对象的状态估计，从而使智能体对灾难环境的认知接近真实环境，为智能体的上层行为决策提供有力支持。
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基于加权协同算法的Robocup救援协作方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，通过定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行有效地建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。学习算法从平时仿真中角色任务分配的例子、比赛中得到的观测值以及一个接近最优的角色任务分配策略算法中获得一个加权协同图学习算法。该方法用于Robocup救援比赛平台，大量的实验仿真测试结果表明，加权协同图的方法能够形成一个近似最优的智能体协作团队。
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机器人智能体分布式协同控制系统研究与应用
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该成果在国家863计划项目、国家自然科学基金、浙江省重点科技计划项目、杭州市重大科技攻关项目等的支持下，重点就机器人智能体分布式协同控制的难点进行技术攻关，主要研究：复杂时变多约束环境下的机器人协同控制，多品种柔性装配操作机械手与移动操作平台的多机协同控制，以及大量异构移动机器人分布式协同作业控制等关键技术，并且在自主研制开发的7自由度乒乓机器手击打乒乓球、双臂协同焊接机器人、复杂工艺的休闲产品柔性协同装配控制系统和复杂非结构化环境下多移动装配机器人控制系统中得到很好的应用。该成果发表高水平学术论文30篇，其中SCI收录论文25篇、EI收录5篇，SCI他引次数为349次、Google他引613次、单篇最多SCI他引106次，国际上著名机器人专家（包括IEEE会刊编辑Carme Torras、Journal of Intelligent and Robotic Systems的编辑Zoe Doulgeri等）给予了很高的评价。在机器人领域的学术论文引用情况是比较突出的。获得国家发明专利5项，公开的国家发明专利13项，牵头完成制定浙江省品牌标准一项，编写完成著作一部。研制开发了国内第一套装配型AGV、国内第一台乒乓机器人、国内第一个休闲用品多机器人协同装配线，相应的控制定位精度、控制灵活度、协同作业AGV规模等重要指标超过国内同类产品的指标。成果的主要创新点有：率先开展多重约束环境下的机械手灵活控制难题研究，提出了虚拟关节法与广义加权最小二范数算法的多关节机器人任务空间在线规划的控制方法；在小批量、多品种柔性人机混装的自动化生产线协同作业上，提出了异步运动、同步作业的思想，将动态网络控制理念应用于复杂多品种的柔性制造业机器人高效加工作业，实现多工序、多环节、多时序、多装备的柔性化生产；面对大型复杂动态非结构化环境下的仓储、输送等机器人集中调度存在计算约束等不足，提出了基于环耦合通信结构的分布式协同控制思想。
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一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法，通过在微电网中构建两等级智能体，一级单元控制智能体利用本地信息执行本地状态反馈控制，二级分布式协调控制智能体利用分布式信息、考虑分布式信息传输时滞的影响来执行协调控制，进而实现母线电压的二次调整，该两等级智能体依托电压判别指标来决定执行两种控制模式之一，解决了脱网自治下直流微电网母线电压的控制问题。本发明的控制方法能够缓解集中通讯压力、消除传输时滞影响以及降低集中控制，并能使微电网在脱网运行下保持良好的母线电压性能。
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一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出了一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法，属于机器人仿真技术领域，针对机器人救援仿真中动态变化环境的路径规划问题，对经典蚁群算法进行改进，引入目标优势度，修改蚂蚁的状态转移概率的计算方法，信息素的更新规则，适应救援环境中道路情况未知且动态变化、救援智能体任务复杂、路径规划需求要求不一致情形，使得救援机器人能够根据自身的任务属性搜索到较优路径。本发明的改进蚁群算法与经典蚁群算法比较，具有有效性和可靠性。
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基于Web技术的多智能体异地协同设计制造方法研究
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
复杂机电产品的设计往往是由不同学科的专家群组协作完成的，建立一种新的信息支撑环境来实施在Interenet环境下的远程协同设计有重要的理论意义和应用价值。该项目针对机械产品的分布协同设计工作特征，探讨如何在Interenet环境下构建分布式远程协同设计的工作原理和关键使能技术。通过分析面向动态联盟的远程设计系统的功能需求，提出了基于Web和多智能体技术的协同设计系统的框架结构。研究了系统环境的集成方法、产品信息建模方法、开发过程建模原理、任务分解调度原理、组织建模方法与协作机制等。提出了构建机械产品异地协同设计的信息处理单元（IPC）和协同工作单元（CWC）的方法，并基于Web服务器和数据库服务器通过Internet集成了协同设计单元CWC，实现了异构设计资源和工具的集成，为动态联盟企业异地调用设计资源和工具提供了一种新的方法。
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一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：一种基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法，属于智能控制领域。本发明的目的是多个功能相同或相近的智能体共同完成同一个较大的任务，实现协调控制使多智能体达成相互协调帮助功能的基于ZigBee的仿真多智能体协调的控制方法。本发明的步骤是：多智能体预分组与协作原则、初始任务的确定、初始任务的分配、小车与上位机的通信网络的搭建、小车位置的确定、指令监控与执行、小车对障碍的判断与躲避。本发明可以人机进行交互，更好的满足人们的需求。实现对自身位置的定位、自主导航，避障控制等。可以减少模块的用量，经济且使用，适合在生活中广泛的应用。
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RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种RCRSS中基于分区的多警察智能体任务分配方法，将地图分割为不多于警察个数的分区，采用基于距离的k-means聚类算法，把距离作为相似性评价指标，对救援仿真环境进行建模分析，得到数量小于警察智能体数量的分区；在每个分区中分配一定数量的警察，采用静态分配与动态调整相结合的协作方式对警察智能体进行调度。对比实验结果表明，本发明所用的方法能够适应多种复杂灾难环境，在有限时间内更好的完成了清除路障的任务，提高了警察智能体协作效率，有效提升了警察智能体的救援效率。
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基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
摘要：本发明涉及一种基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法，属于应用于多智能体系统技术领域。本发明通过在某一个特定的智能体中建立有限时间未知输入观测器从而观测与其相邻智能体的故障的方法，实现了对多智能体系统的分布式故障诊断。本发明中所设计的分布式故障诊断设计方法，可在理论上抑制外界时变干扰对故障诊断的影响，并可在预先设定的有限时间内，对各邻接智能体中任意一个智能体出现的故障或多个智能体同时出现故障时实行有效准确的有限时间在线诊断和故障估计。
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一种基于统一建模语言的传感网软件建模平台开发方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
基于统一建模语言和遗传算法的传感网软件建模平台开发方法，结合智能体和遗传算法的思想，使用统一建模语言构建适合传感网软件开发的模型，再通过遗传算法优化所创建的模型，并构建基于此模型的建模平台。其中构建基于智能体的统一建模语言的模型，通过定义智能体的统一建模语言领域模型元模型，包括多个模型图：组活动图，组所拥有的智能体图，智能体属于的组图，组所拥有的角色图，组与组之间的关系图。其中运用遗传算法对模型进行优化，降低了模型中组中属性冗余，得到性能完善的模型。本发明构建了传感网软件建模平台，实现了可视化的建立传感网软件模型，降低传感网软件开发难度。
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RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法，属于机器人仿真技术领域，针对RoboCup机器人救援智能体仿真平台中机器人的感知信息具有局部性、相对性、不准确特点，详细阐述了智能体行动前和行动中对地图信息的认知方法，包括对地图建筑按距离采用K均值进行聚类划分和对燃烧建筑群进行动态凸集识别，获得对动态变化对象的状态估计，从而使智能体对灾难环境的认知接近真实环境，为智能体的上层行为决策提供有力支持。
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基于加权协同算法的Robocup救援协作方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提供一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，通过定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行有效地建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。学习算法从平时仿真中角色任务分配的例子、比赛中得到的观测值以及一个接近最优的角色任务分配策略算法中获得一个加权协同图学习算法。该方法用于Robocup救援比赛平台，大量的实验仿真测试结果表明，加权协同图的方法能够形成一个近似最优的智能体协作团队。
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机器人智能体分布式协同控制系统研究与应用
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
该成果在国家863计划项目、国家自然科学基金、浙江省重点科技计划项目、杭州市重大科技攻关项目等的支持下，重点就机器人智能体分布式协同控制的难点进行技术攻关，主要研究：复杂时变多约束环境下的机器人协同控制，多品种柔性装配操作机械手与移动操作平台的多机协同控制，以及大量异构移动机器人分布式协同作业控制等关键技术，并且在自主研制开发的7自由度乒乓机器手击打乒乓球、双臂协同焊接机器人、复杂工艺的休闲产品柔性协同装配控制系统和复杂非结构化环境下多移动装配机器人控制系统中得到很好的应用。该成果发表高水平学术论文30篇，其中SCI收录论文25篇、EI收录5篇，SCI他引次数为349次、Google他引613次、单篇最多SCI他引106次，国际上著名机器人专家（包括IEEE会刊编辑Carme Torras、Journal of Intelligent and Robotic Systems的编辑Zoe Doulgeri等）给予了很高的评价。在机器人领域的学术论文引用情况是比较突出的。获得国家发明专利5项，公开的国家发明专利13项，牵头完成制定浙江省品牌标准一项，编写完成著作一部。研制开发了国内第一套装配型AGV、国内第一台乒乓机器人、国内第一个休闲用品多机器人协同装配线，相应的控制定位精度、控制灵活度、协同作业AGV规模等重要指标超过国内同类产品的指标。成果的主要创新点有：率先开展多重约束环境下的机械手灵活控制难题研究，提出了虚拟关节法与广义加权最小二范数算法的多关节机器人任务空间在线规划的控制方法；在小批量、多品种柔性人机混装的自动化生产线协同作业上，提出了异步运动、同步作业的思想，将动态网络控制理念应用于复杂多品种的柔性制造业机器人高效加工作业，实现多工序、多环节、多时序、多装备的柔性化生产；面对大型复杂动态非结构化环境下的仓储、输送等机器人集中调度存在计算约束等不足，提出了基于环耦合通信结构的分布式协同控制思想。
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一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明提出一种基于多智能体的环形直流微电网协调控制方法，通过在微电网中构建两等级智能体，一级单元控制智能体利用本地信息执行本地状态反馈控制，二级分布式协调控制智能体利用分布式信息、考虑分布式信息传输时滞的影响来执行协调控制，进而实现母线电压的二次调整，该两等级智能体依托电压判别指标来决定执行两种控制模式之一，解决了脱网自治下直流微电网母线电压的控制问题。本发明的控制方法能够缓解集中通讯压力、消除传输时滞影响以及降低集中控制，并能使微电网在脱网运行下保持良好的母线电压性能。