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专利基本信息
专利名称 视觉惯性里程计优化的方法及系统
专利状态 - 专利号（申请号） CN110763251B
专利申请日期 2019-10-18 专利类型 发明专利
申请公布号 2019109962601 申请公布日 2019-10-18
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 姜楠;黄德斌;李进;黄伟
专利权人 华东交通大学
专利摘要 本申请实施例公开了一种视觉惯性里程计优化的方法及系统。通过获取IMU数据以及视觉图像数据;提取视觉图像数据的点线特征数据;对IMU数据进行预积分处理,得到尺度信息以及IMU变量;基于尺度信息对点线特征数据进行联合初始化,得到点线特征像素灰度值;计算相邻两帧视觉图像之间的IMU更新量;结合IMU更新量获取新的位姿;判断不同帧图像是否满足目标条件;若满足,获取关键帧;将关键帧、位姿、目标点线特征数据、预先配置的加速度零偏和陀螺仪零偏、以及IMU速度加入到滑动窗口中,得到边缘化先验;获取IMU残差以及视觉残差,并基于边缘化先验、IMU残差以及视觉残差对视觉图像估计进行优化处理,可以实现消除误差累积,得到视觉图像的最优轨迹。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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