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专利基本信息
专利名称 一种经济型喷涂机器人喷枪轨迹规划方法
专利状态 专利权维持 专利号（申请号） 2013104369824
专利申请日期 2013-09-23 专利类型 发明专利
申请公布号 201310436982 申请公布日 2013-09-23
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 -
专利权人 电子科技大学中山学院
专利摘要 一种经济型喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，意在解决喷涂质量、喷涂效率与能耗三者之间的矛盾，提供一种能耗低、喷涂质量好、速度快的喷枪轨迹规划方法。通过示教器进行示教，得到一系列最初的喷枪轨迹关键点，然后采用三次样条曲线对轨迹进行拟合，得到平滑轨迹曲线，并以运动时间最短、能耗最小、漆膜厚度变化最小为目标，分别建立目标函数，采用基于对位学习的遗传算法进行多目标寻优，最终得到优化后的轨迹，包括喷枪速度、喷枪行程间距等参数等信息。该方案适用于市场上绝大多数的喷漆机器人，具有实用性强、改造成本低、适用面广的特点，所规划出来的喷枪轨迹具有轨迹平滑、喷涂层厚度均匀、能耗低的优点。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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