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专利基本信息
专利名称 一种基于人机融合的机械臂控制方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN111152220B
专利申请日期 2019-12-31 专利类型 发明专利
申请公布号 2019114195351 申请公布日 2019-12-31
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 杨灿军;朱元超;魏谦笑;武鑫;王楚璇
专利权人 浙江大学
专利摘要 本发明涉及一种基于人机融合的机械臂控制方法,属于机器人控制技术领域。该控制方法包括以下步骤:(1)获取目标物的周边实时场景图像;(2)在操作端显示实时场景图像,并获取人手臂关节角度数据,及将人手臂关节角度数据映射成用于控制机械臂的映射关节角度数据θH;(3)依据当前位置数据与预测目标物的位置数据,按照多项式路径规划方法规划出预设操作路径,并获取用于控制机械臂的规划关节角度数据θR;(4)依据公式θS=(1‑α)θH+αθR计算机械臂的当前执行关节角度数据;权重α随机械臂预测目标物体置信度的增加而增加。该方法能很好地集合了人手臂与机械臂的动作优缺点,其机器人远程控制等领域。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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