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专利基本信息
专利名称 一种基于二维栅格划分的集群无人机多航迹规划方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN107677273B
专利申请日期 2017-09-11 专利类型 发明专利
申请公布号 2017108104784 申请公布日 2017-09-11
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 高洪元;侯阳阳;刘丹丹;刁鸣;程建华;李晋;张世铂;李佳;刘子奇
专利权人 哈尔滨工程大学
专利摘要 本发明属于无人机多航迹规划技术领域,具体涉及一种基于二维栅格划分的集群无人机多航迹规划方法。步骤为:用栅格法将二维空间规划为若干正方形网格;建立无人机威胁约束模型;初始化量子蚁群,初始化量子信息素并将所有量子蚂蚁置于初始节点;所有量子蚂蚁根据禁忌搜索和量子信息素更新节点选择概率等机制完成路径搜索;根据最优路径的综合代价更新量子旋转角;使用模拟的量子旋转门更新量子信息素;将输出的最优路径存入航迹集合;判断航迹集合中的航迹个数是否到达最大航迹个数;将航迹集合中的航迹依长度排序供无人机选择。将传统蚁群算法的启发式搜索机制与量子计算和禁忌搜索相结合,提供一种获取多条选择路径的集群无人机航迹规划方法。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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