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专利基本信息
专利名称 一种用于下肢外骨骼的运动意图识别及装置方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN110141239B
专利申请日期 2019-05-30 专利类型 发明专利
申请公布号 2019104600943 申请公布日 2019-05-30
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 蒋超超;王斐;秦皞
专利权人 东北大学
专利摘要 一种用于下肢外骨骼的运动意图识别及装置方法,属于下肢外骨骼机器人感知技术领域。所述运动意图识别装置包括下肢肌电信号采集模块、足底压力采集模块、下肢惯性信息测量模块、数据采集与传输模块和中央控制器。所述方法采用一对一SVM多分类得到基于足底压力信号的离线数据库步态轨迹,采用CNN在线关节角度估计模型得到基于肌电信号的关节角度实时预测轨迹,并且依据肌肉疲劳程度将两种轨迹进行变增益信息融合,为外骨骼机器人的下肢关节驱动提供精确的运动期望轨迹。本发明有效地结合了肌电信号的超前性和足底压力信号的稳定性,极大程度上提高了运动意图识别的准确性和实时性,为外骨骼机器人的安全性和助力效率提供充足的保证。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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