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专利基本信息
专利名称 基于ROS的可视化带电作业机器人碰撞检测方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN110625612A
专利申请日期 2019-08-30 专利类型 发明专利
申请公布号 2019108133409 申请公布日 2019-08-30
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 蔡梁;郭毓;郭健;张冕;肖潇;吴钧浩;郭飞;吴巍
专利权人 南京理工大学
专利摘要 本发明公开了一种基于ROS的可视化带电作业机器人碰撞检测方法,包括以下步骤:建立带电作业机械臂模型;对带电作业机械臂模型构建碰撞检测包围盒,进行碰撞检测。本发明通过构建层次包围盒完成碰撞检测,该种构建方法提高了碰撞检测精度,且避免浪费机器臂有限的活动空间;此外通过建模并配置机械臂关节运动参数,使模型符合实际机械臂的运动位姿,并将模型导入至ROS平台,使得能更直观的观察机械臂是否发生碰撞,进而对本发明的检测方法有直观的验证。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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