您所在的位置： 首页 > 专利技术 > 正文
专利基本信息
专利名称 一种基于扰动观测器的四通道遥操作双边控制方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN110116409B
专利申请日期 2019-05-24 专利类型 发明专利
申请公布号 2019104379310 申请公布日 2019-05-24
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 陈正;黄方昊;宋伟;王滔;朱世强
专利权人 浙江大学
专利摘要 本发明公开了一种基于扰动观测器的四通道遥操作双边控制方法。通过建立双边遥操作系统的非线性系统动力学模型,提出了一种全局稳定的基于扰动观测器的非线性滑模控制器设计方法,以解决遥操作系统的非线性、不确定性和外干扰等主要问题。针对双边遥操作系统的非线性问题,本发明设计了一种适用于非线性双边遥操作系统的四通道结构,通过主端位置、操作者的操作力矩、从端位置、环境作业力矩信号在通信通道间的传输,获得了较好的系统透明性。针对双边遥操作系统的不确定性、外干扰问题,本发明分别在主端和从端设计了理想轨迹生成器,以及基于扰动观测器的非线性滑模控制器,并基于李雅普诺夫理论保证了系统的全局稳定性。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
相关推荐
技术专利 技术专家 技术成果
一种具有自适应结构的自动拉伸器
专利号：ZL202110205735.8
发明专利
一种键盘（金左手键盘）
专利号：专 利 号：ZL202122053449.2
实用新型专利
吡喹酮粒度的光散射检测法
专利号：201910395270X
发明专利
一种Sr、Ni和Cr共掺杂LaAlO3陶瓷材料的制备方法及其产品
专利号：2020107027903
发明专利
一种气道支架固定套管针
专利号：2025201771715
实用新型专利
水杯
专利号：ZL 2024 3 0813336.4
外观专利
一种快速室内鉴定向日葵抗列当水平的方法
本发明涉及一种室内条件下快速诱导向日葵列当萌发的方法,即培养皿滤纸法,及其在向日葵抗列当水平鉴定中的...
行业：谷物种植
一株具有抗甜瓜枯萎菌和抗甜瓜疫霉菌活性的植物乳杆菌AB-4及其应用
本发明公开了一种具有抗甜瓜枯萎活性的植物乳杆菌Lactobacillus?plantarum?AB-...
行业：蔬菜、食用菌及园艺作物种植
一种浅碟型串珠状波浪式排土场截排水系统
本发明公开了一种浅碟型串珠状波浪式排土场截排水系统,包括：坡面降雨防溅击治理区、坡面降雨防溅击治理区...
行业：环境治理业
天然铁强化食品制备关键技术与应用
铁螯合物是一种理想的补铁剂， 本产品主要以海洋动植物蛋白为原料， 经前处理、双酶解、膜分离等技术手段...
行业：其他食品制造
巯基木质纤维素/蒙脱土复合重金属吸附剂及制备与应用
本发明提供了一种巯基木质纤维素/蒙脱土复合重金属吸附剂及制备与应用。该吸附剂是由巯基木质纤维素与蒙脱...
行业：合成材料制造
一株具有广谱抑菌特性的植物乳杆菌AB-2及其应用
本发明公开了一种具有广谱抑菌特性的植物乳杆菌,该菌被命名为Lactobacillus?plantar...
行业：屠宰及肉类加工
Baidu
map