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专利基本信息
专利名称 一种柔性外骨骼助力机器人
专利状态 - 专利号（申请号） CN210307810U
专利申请日期 2019-08-12 专利类型 实用新型专利
申请公布号 2019212936025 申请公布日 2019-08-12
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 郭士杰;陈强;张毅;孙磊;高志宇
专利权人 河北工业大学
专利摘要 本实用新型公开一种柔性外骨骼助力机器人,其特征在于,该助力机器人由柔性穿戴服、控制箱、前侧驱动单元、鲍登线、传感系统构成;该助力机器人采用髋关节前屈拉伸和伸展拉伸的助力方案,通过两种拉伸助力的协同控制,使外骨骼系统能够在摆腿相和支撑相都能提供助力。采用基于代理的滑模控制策略,结合PID控制和滑模控制的优点,设计柔性外骨骼的人机协调控制系统,确保跟踪精度和快速平滑响应,实现多场景下的助力需求。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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