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专利基本信息
专利名称 一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN110298131B
专利申请日期 2019-07-05 专利类型 发明专利
申请公布号 2019106034127 申请公布日 2019-07-05
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 杨达;沈悦;吴悦竹;文成
专利权人 西南交通大学
专利摘要 本发明公开了一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法,建立混合驾驶环境下自动驾驶车辆LV与人类驾驶车辆RV的多步动态博弈换道模型,并为自动驾驶车辆设计了一套嵌套博弈算法。本发明首先建立了多步动态博弈框架,双方车辆都会根据对方策略选择来决定接下来的行动,并定义换道车辆和目标车道后车的潜在冲突点,并根据车辆初始信息、策略和博弈步数来制定博弈的起止条件准则,然后两辆车使用各自的策略和加速度选择方法进行动态博弈,直至满足换道终止条件为止,从而使自动驾驶车辆在不满足直接换道的条件的情况下,也能够通过与人类驾驶车辆博弈制造换道空间,并实现安全的换道。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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