您所在的位置： 首页 > 专利技术 > 正文
专利基本信息
专利名称 空间机器人操作空间轨迹跟踪的增广自适应模糊控制方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN108445768B
专利申请日期 2018-05-29 专利类型 发明专利
申请公布号 2018105344704 申请公布日 2018-05-29
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 陈志勇;李振汉;王奋勇;郑永铭
专利权人 福州大学
专利摘要 本发明提出了一种漂浮基空间机器人操作空间轨迹跟踪的增广自适应模糊控制算法,其包括如下具体步骤:步骤S1:建立欠驱动形式的关节空间系统动力学方程;步骤S2:利用系统运动关系,推导相应的操作空间系统动力学方程;步骤S3:运用模糊逼近思想,对系统各不确定函数项进行模糊逼近处理;步骤S4:引入自适应调节律对模糊权值进行实时调节,进而设计一自适应模糊控制器来实现系统操作空间期望轨迹的精确跟踪。该控制算法能够应用于模型参数不确定且具有外界扰动的空间机器人欠驱动的模型中,能实现操作空间轨迹的精确跟踪;减少算法的计算量;机械臂关节控制力矩与载体姿态控制力矩独立开来,有利于实际的应用。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
相关推荐
技术专利 技术专家 技术成果
改善药物物质溶解的方法及其产品
专利号：CN202080025829.0
发明专利
肝癌肿瘤标志物AFP、甲胎蛋白异质体、GP73抗原同步免疫检测试剂盒、方法及应用
专利号：CN201910703230.7
发明专利
一种具有仿生鱼尾鳍形微织构的螺旋铣孔曲面锥形刀具
专利号：ZL 202410354035.9
发明专利
一种界面结合强度高的高熵陶瓷梯度涂层及其制备方法和应用
专利号：ZL 2023 1 0330646.5
发明专利
一种复合材料螺旋铣孔专用刀具
专利号：ZL 2023 1 0672758.9
发明专利
电动滚轮式按摩躺椅
专利号：202421582590.9
实用新型专利
天然铁强化食品制备关键技术与应用
铁螯合物是一种理想的补铁剂， 本产品主要以海洋动植物蛋白为原料， 经前处理、双酶解、膜分离等技术手段...
行业：其他食品制造
一种新型改性木材及其制备方法
本发明提供了一种新型改性木材及其制备方法。该制备方法首先是将甲醛溶液和尿素混合配制成溶液并加入弱酸或...
行业：谷物磨制
巯基木质纤维素/蒙脱土复合重金属吸附剂及制备与应用
本发明提供了一种巯基木质纤维素/蒙脱土复合重金属吸附剂及制备与应用。该吸附剂是由巯基木质纤维素与蒙脱...
行业：合成材料制造
多层数据安全加密手段的私有云备份机制
本发明涉及数据备份技术领域,特别是一种多层数据安全加密手段的私有云备份机制,该机制将多层加密过程与云...
行业：软件开发
一种提高光伏架下牧草种子产量的方法
本发明公开了一种提高光伏架下牧草种子产量的方法,其特征是：对光伏架下种植牧草的土壤施以微生物菌肥。本...
行业：研究和试验发展
一种选择性计数酸奶中保加利亚杆菌的方法
本发明涉及一种选择性计数酸奶中保加利亚杆菌的方法,该方法包括选择适于保加利亚乳杆菌生长的选择性计数培...
行业：饮料制造
Baidu
map