专利基本信息
| 专利名称 | 一种基于变导纳的下肢康复机器人柔顺控制方法 | ||
|---|---|---|---|
| 专利状态 | - | 专利号（申请号） | CN108785997B |
| 专利申请日期 | 2018-05-30 | 专利类型 | 发明专利 |
| 申请公布号 | 2018105373779 | 申请公布日 | 2018-05-30 |
| 授权公告号 | - | 授权公告日 | - |
| 发明人 | 杜义浩;王浩;姚文轩;杨文娟;谢平 | ||
| 专利权人 | 燕山大学 | ||
| 专利摘要 | 一种基于变导纳的下肢康复机器人柔顺控制方法,其内容包括:利用Delsys肌电采集系统和运动捕获设备同步采集患者健侧下肢与患侧下肢的表面肌电信号和运动信息,结合足底压力传感器采集下肢康复机器人与患者之间的人机交互力,并通过信息融合获取患者的下肢运动意图;利用OpenSim软件建立人体下肢肌肉骨骼模型,计算出下肢屈伸运动相关肌肉的肌力值,结合患侧镜像健侧方法和GS‑LSELM算法建立人体下肢的肌电‑肌力辨识模型,辨识出患侧下肢肌力值;建立基于肌力力矩和下肢康复机器人偏离期望关节轨迹偏差的变导纳模型,修正期望轨迹并结合实际轨迹求得偏差输入位置控制器,最终实现对患者期望轨迹的跟踪和下肢康复机器人的主动柔顺控制。 | ||
专利价值评估分析
专利价值评估分析
样例
相关推荐
一种垃圾站的臭味处理排放塔
专利号：202320465912.0
实用新型专利
地埋式垃圾站
专利号：202320846926.7
实用新型专利
个人网上银行客户端安全工具
专利号：2024300706669
外观专利
一种数控机床加工用喷水除尘装置
专利号：202021793664.5
实用新型专利
一种咽喉检查以及微创手术辅助的器械
专利号：202010216670.2
发明专利
小型垃圾压缩转运站
专利号：202320909338.3
实用新型专利
黄教授
一种纳米纤维素基隔氧复合薄膜的制备方法
本发明提供了一种纳米纤维素基隔氧复合薄膜的制备方法,该方法为：将落叶松纸浆粉脱木质素得到木质纤维素,...
行业：专用化学产品制造
用于同时检测牛病毒性腹泻病毒、牛轮状病毒和牛冠状病毒的试剂盒及引物和探针
本发明涉及病毒检测领域,具体讲,涉及一种用于同时检测牛轮状病毒,牛病毒性腹泻病毒和牛冠状病毒的试剂盒...
行业：研究和试验发展
天然铁强化食品制备关键技术与应用
铁螯合物是一种理想的补铁剂， 本产品主要以海洋动植物蛋白为原料， 经前处理、双酶解、膜分离等技术手段...
行业：其他食品制造
一种牛羊肉物种和饲养模式真实性的判别方法和系统
本发明涉及一种牛羊肉物种和饲养模式真实性的判别方法和系统,包括,第一步骤,均匀采集不同分类牛羊肉样品...
行业：畜牧专业及辅助性活动
一种影响绒山羊绒长性状的分子标记及应用
本发明公开了一种影响绒山羊绒毛长度性状的分子标记及应用。该分子标记位点包括：对应于山羊基因组ARS1...
行业：研究和试验发展
一种注塑模装置
本发明提供了一种注塑模装置,包括喷嘴以及模体,模体包括相配合的母模板和公模板,母模板上可拆卸地固定连...
行业：软件开发
