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专利基本信息
专利名称 基于肌电信号反馈的下肢康复机器人系统及其控制方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN103431976B
专利申请日期 2013-07-19 专利类型 发明专利
申请公布号 2013103063012 申请公布日 2013-07-19
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 杜义浩;赵鹏;谢平;徐文玉
专利权人 燕山大学
专利摘要 一种基于肌电信号反馈的下肢康复机器人系统及其控制方法,所述机器人系统包括机械部分和电气部分;所述方法主要应用对象为处于早、中期阶段的康复患者,当患者用此方法进行康复训练时,实时采集患者运动肌肉的肌电信号,辨识出患者的运动意图及运动速度并生成机器人的期望轨迹,通过运动学逆解得到驱动部件的期望轨迹,通过设计的模糊PID控制器驱动电机的输出。在每个运动周期后分析采集的肌电信号判断患者是否处于疲劳状态,当大于或等于设定的疲劳阈值时,修正原有输出,对患者进行提示,待疲劳缓解后恢复康复训练。本发明利用肌电信号辨识患者意图及肌肉状态并引入到控制中,可以很好的提高患者参与意识及训练安全性,有效改善康复效果。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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