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专利基本信息
专利名称 基于分层模糊系统的月球探测车协调驱动自适应容错控制方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN103488080B
专利申请日期 2013-09-09 专利类型 发明专利
申请公布号 2013104040662 申请公布日 2013-09-09
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 孙多青
专利权人 河北科技师范学院
专利摘要 本发明涉及一种基于分层模糊系统的月球探测车协调驱动自适应容错控制方法。本发明在系统存在不确定性和外部干扰的情况下,针对执行器故障设计了容错控制器,步骤为:⑴给定车轮滑转率的期望值;⑵根据滑转率的期望值,限定其在动态过程中的变化范围;⑶给出系统未知函数的界函数;⑷给出未知故障函数的界函数以及未知干扰项的界;⑸给出各层模糊系统的输入变量的论域及隶属函数;⑹用分层模糊逻辑系统逼近未知函数;⑺设计参数向量自适应律;⑻设计分层模糊容错控制器。该方法使模糊规则数目***减少,便于实时控制;故障发生前、后的控制精度均较高,且稳态时间短。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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