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专利基本信息
专利名称 一种鲁棒自适应抗扰控制方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN108983610B
专利申请日期 2018-08-03 专利类型 发明专利
申请公布号 2018108775459 申请公布日 2018-08-03
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 聂卓赟;张兵;刘建聪;郭东生;郑义民
专利权人 华侨大学
专利摘要 本发明涉及一种鲁棒自适应抗扰控制方法,应用在鲁棒自适应抗扰控制系统中,控制系统包括被控对象、参考模型、扩张状态观测器ESO、自适应机构、输入自适应调节器和反馈自适应调节器;所述方法包括:采用ESO估计系统等效扰动并进行反馈补偿;同时构建参考模型与ESO观测器之间的状态误差xm‑z,并结合鲁棒自适应设计方法,得到基于输入自适应调节器调节参数K和反馈自适应调节器调节参数F的自适应律,使得闭环动态系统中的所有信号一致有界,包括跟踪误差e=xm‑z、观测误差和参数K、F;所述自适应律包括自适应控制律和自适应调节律。本发明方法能够主动观测外部扰动并补偿;并且能够减小噪声对系统的影响。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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