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专利基本信息
专利名称 一种基于交叉耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN108646562B
专利申请日期 2018-05-15 专利类型 发明专利
申请公布号 2018104606413 申请公布日 2018-05-15
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 陈强;高苗苗;南余荣;陶亮
专利权人 浙江工业大学
专利摘要 一种基于交叉耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法,包括以下步骤:步骤1,建立多机械臂系统模型;步骤2,定义多机械臂跟踪误差、同步误差及交叉耦合误差;步骤3,设计自适应有限时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果,使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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