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专利基本信息
专利名称 一种新型机械臂目标定位及路径规划方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN110900611A
专利申请日期 2019-12-13 专利类型 发明专利
申请公布号 2019112828468 申请公布日 2019-12-13
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 马慧丽;鲁照权;王寿庭;鲁飞;牛晨
专利权人 合肥工业大学
专利摘要 本发明涉及一种新型机械臂目标定位及路径规划方法,该方法包括下列顺序的步骤:(1)目标物定位,使用相机拍摄机械臂工作场景,依据目标物表面颜色的色度值H标记图片中的特征像素点,利用滑动窗口法找到目标物所在的图片区域即目标物区域;(2)目标点位姿计算;(3)机械臂与障碍物建模;(4)在关节空间中对机械臂进行避障路径规划。本发明使用视觉系统实时检测目标点的位姿,提高了规划算法的通用性;另外,在关节空间中的规划有效规避了频繁的运动学反解,同时,结合人工势场法及RRT算法的优点,提高了规划的快速性及关节运动的平滑性。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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