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专利基本信息
专利名称 基于点云VFH描述子的识别空间物体位姿方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN106934831B
专利申请日期 2017-03-13 专利类型 发明专利
申请公布号 2017101487653 申请公布日 2017-03-13
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 高会军;林伟阳;孙敬颋;毕程;杨学博;李湛;于兴虎;邱剑彬
专利权人 哈尔滨工业大学
专利摘要 基于点云VFH描述子的识别空间物体位姿方法,本发明涉及识别空间物体位姿方法。本发明是要解决现有技术没有可行的手段确保采集样本的代表性,也无法做到精确,同时大量的样本导致运算时间过于冗长的问题,而提出的基于点云VFH描述子的识别空间物体位姿方法。该方法是通过一、计算点云对应的vfh特征描述子;二、计算差值向量di;三、计算特征向量空间;四、计算di投影到特征vfh描述子空间的坐标为Ωi;五、计算di投影到特征vfh描述子空间的坐标ΩΓ;六、确定训练BP神经网络的输入和输出维数;七、将投影后的vfh描述子对应角度输出为1;八、确定当前点云的视角等步骤实现的。本发明应用于识别空间物体位姿方法领域。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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