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专利基本信息
专利名称 视觉动态系统下的室内服务机器人控制器设计方法及系统
专利状态 - 专利号（申请号） CN110154036B
专利申请日期 2019-06-24 专利类型 发明专利
申请公布号 2019105495268 申请公布日 2019-06-24
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 周风余;王玉刚;马逍天;李铭;赵阳
专利权人 山东大学
专利摘要 本发明公开了一种视觉动态系统下的室内服务机器人控制器设计方法及系统,借助视觉动态系统构建遗忘因子PD型迭代学习控制器。该方法包括以下步骤:构建视觉动态系统下的服务机器人运动模型;构建服务机器人的遗忘因子PD型迭代学习控制器;预设服务机器人运动机构的期望运动轨迹,初始化服务机器人运动机构的输入量以及初始化位置;判断服务机器人运动机构的实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的误差是否满足要求,若满足要求,则服务机器人的实际运动轨迹与期望运动轨迹重合;否则,重复上述迭代过程,直至误差满足条件。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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