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专利基本信息
专利名称 一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN106780699B
专利申请日期 2017-01-09 专利类型 发明专利
申请公布号 2017100128047 申请公布日 2017-01-09
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 徐晓苏;杨博;代维
专利权人 东南大学
专利摘要 本发明公开了一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法,包括如下步骤:当全球卫星定位系统信号可用时,将GPS与捷联惯性导航系统输出信息进行数据融合,得到姿态、速度、位置等信息;当GPS信号不可用时,将里程计与SINS输出信息进行数据融合,得到姿态、速度、位置等信息;利用双目摄像机拍摄得到环境图片,对其进行特征提取和特征匹配;利用上述得到的先验姿态、速度、位置信息和环境特征实现定位与地图构建,完成视觉SLAM算法。本发明利用SINS、GPS和里程计辅助视觉SLAM,能够实现室外和室内两种环境下的定位与地图构建,应用范围广泛,且能够提高定位的精度和鲁棒性。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
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