您所在的位置： 首页 > 专利技术 > 正文
专利基本信息
专利名称 一种基于ISR-UKF的水下组合导航方法
专利状态 - 专利号（申请号） CN110514203A
专利申请日期 2019-08-30 专利类型 发明专利
申请公布号 2019108223763 申请公布日 2019-08-30
授权公告号 - 授权公告日 -
发明人 徐晓苏;潘绍华;杨阳;侯岚华;吴贤;安仲帅
专利权人 东南大学
专利摘要 本发明提供了一种基于ISR‑UKF的水下组合导航方法,包括:分别建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统和水面位置修正阶段SINS/GPS子系统的状态方程和量测方程;建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统的非线性滤波方程,通过迭代平方根无迹卡尔曼滤波算法,进行水下潜航阶段的导航;在水下潜航较长时间以后,通过控制AUV的潜行深度到达水面附近停留较短时间,获取GPS位置、速度信息辅助,建立水面位置修正阶段SINS/GPS子系统的非线性滤波方程,通过迭代平方根无迹卡尔曼滤波算法,实现对AUV水下潜航阶段偏差的校正,从而实现AUV沿指定路线航行的目的。本发明能够提高SINS/DVL/GPS水下组合导航系统的滤波解算效率,在保证实时性和稳定性的前提下更加易于编程实现。
专利价值评估分析
专利价值评估分析 样例
相关推荐
技术专利 技术专家 技术成果
外观设计专利证书(饮水车）
专利号：ZL 2025 3 0490335.5
外观专利
一种蛇形硬质镜鞘管
专利号：2024229087426
实用新型专利
一种复合材料螺旋铣孔专用刀具
专利号：ZL 2023 1 0672758.9
发明专利
一种基于固氮冷却介质制备的低温装置
专利号：ZL202111163969.7
发明专利
改善药物物质溶解的方法及其产品
专利号：CN202080025829.0
发明专利
一种制备硬炭微球的方法
专利号：ZL202111152692.8
发明专利
一株具有广谱抑菌特性的植物乳杆菌AB-2及其应用
本发明公开了一种具有广谱抑菌特性的植物乳杆菌,该菌被命名为Lactobacillus?plantar...
行业：屠宰及肉类加工
一株嗜热链球菌菌株及其用途
本发明涉及一种嗜热链球菌(Streptococcus#thermophilus)IMAU80841及...
行业：研究和试验发展
一株具有抗甜瓜枯萎菌和抗甜瓜疫霉菌活性的植物乳杆菌AB-4及其应用
本发明公开了一种具有抗甜瓜枯萎活性的植物乳杆菌Lactobacillus?plantarum?AB-...
行业：蔬菜、食用菌及园艺作物种植
定向诱导绒山羊毛囊干细胞向毛囊细胞分化的方法
本发明公开了一种定向诱导绒山羊毛囊干细胞向毛囊细胞分化的方法,属于绒山羊毛囊干细胞的诱导分化领域。本...
行业：牲畜饲养
一种提高光伏架下牧草种子产量的方法
本发明公开了一种提高光伏架下牧草种子产量的方法,其特征是：对光伏架下种植牧草的土壤施以微生物菌肥。本...
行业：研究和试验发展
一种干酪乳杆菌及其在改善血脂代谢和免疫调节中的应用
本发明涉及一种干酪乳杆菌(Lactobacillus casei Zhang)及其在改善血脂代谢和免...
行业：医院
Baidu
map