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一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的有限时间收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来消除抖振以及奇异问题。另外，神经网络是用来逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。本发明提供一种能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并且能有效补偿系统未知非线性以及内外部扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
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一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法，包括建立转台伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及相关控制参数；将系统中的输入饱和函数用一个光滑仿射函数逼近，推导出带有饱和的转台伺服系统模型；计算控制系统跟踪误差，FC(funnel
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基于干扰观测和非线性反馈控制的伺服系统复合控制理论研究项目
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
项目简介：2016年度国家自然科学基金，该项目以永磁同步电机为研究对象，针对高性能要求下的伺服控制，提出了基于非线性反馈控制和干扰观测补偿的新型交流伺服控制方法，并研究了其数字化实现技术和数字化实现方案，设计出了高性能的交流伺服控制系统，将上述结果推广应用于实际的数字交流伺服控制系统中，真正提高了伺服控制系统性能。
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电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法。本发明所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压缸活塞以及所带机械负载运动，检测其运动的线速度；记录阶跃电流信号幅值和线速度信号随时间变化过程直至稳态值；将阶跃电流信号幅值除以线速度信号稳态值，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；将等效粘性阻尼系数和线速度信号曲线零时刻处所作切线与其稳态值相交时对应的时间值相乘，得到伺服对象的等效质量。本发明不仅使得电液线速度伺服系统控制器参数调整节省精力和时间，而且可使电液伺服系统获得良好的静态性能和动态性能。
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电液线速度伺服系统控制参数调整方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统控制参数调整方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统控制参数调整方法，该调整方法所基于的电液线速度伺服系统由线速度指令信号发生器、伺服控制器、伺服对象、线速度检测传感器组成；控制参数调整方法是：首先根据稳态值的0。632倍处对应的时间值将伺服对象的等效粘性阻尼系数和等效质量识别出来，然后将电液伺服阀输出最大流量对应的输入电压除以线速度指令信号的最大值，所得之商进行平方，乘以二倍半再除以伺服对象的等效质量，得到伺服控制器的积分系数；再将伺服控制器的积分系数乘以等效质量再开平反根，乘以二倍，所得之积减去等效粘性阻尼系数得到伺服控制器的反馈系数。控制参数调整有的放矢，提高伺服系统的静态和动态性能。
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高精度光电伺服系统
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
高精度光电伺服系统是我国独立研发的技术，具有世界级水平，可以用于智能科技，自动化系统，具有广泛的市场和价值。 目前，伊贝基科技已经在技术研发和市场开发方面积累了丰富的基础，通过多种方式的测试，应用项目证明伊贝基光电伺服系统，技术上明显优于传统的磁电伺服系统，并且在超微应用市场和抗干扰应用市场，取得了巨大的成绩，通过光电伺服系统的应用，在智能化设备和机器人服务设备中，能明显的提高的整个应用设备的系统强度和高干扰能力。 未来工业发展，必然走向智能、网络技术，因此新工业和生产设备都需要标准化的伺服控制核心技术。
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一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量的数学表达式。利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量通过传动比i折算后与电机的转动惯量JM叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。最后再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。
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一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。利用遗传算法的全局搜索能力，以模型参考自适应系统为控制对象，以电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差作为控制误差，以时间乘以误差绝对值积分作为优化目标，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线优化。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。
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高频响伺服系统综合测试台
成熟度：可规模生产
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
成果简介：高频响伺服系统综合测试台能够分别在空载和负载条件下，对伺服系统的稳态性能和动态性能进行测试分析。该系列测试台具有测试频率范围大，动态精度高的优点。测试台采用新型加载方式，有效消除伺服系统加载过程中的多余力，有效提高了加载精度和测试精度，最大测试频率可达60Hz，尤其适用于高频响伺服系统的测试。 项目来源：自行开发 技术领域：测试与控制 应用范围：用于各类伺服系统的综合性能测。 现状特点：核心技术国内领先 技术创新：测试台的加载方式已获得国家发明专利 所在阶段：小批量生产 成果知识产权：独立知识产权 成果转让方式：技术服务、合作开发 市场状况及效益分析：随着伺服系统性能的不断提高，尤其是动态特性的不断提高，现有伺服系统测试设备越来越不能满足测试要求，此系列高频响伺服系统综合测试台针对高频响伺服系统开发，具有广泛的市场需求和广阔的应用前景。 图片展示：
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数模混合或全数字化交流永磁电机伺服系统
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
永磁同步电机如转子采用瓦形磁钢、合理设计磁路，可获得近似梯形波的气隙磁场，定子采用集中整距绕组给逆变器供给方波电流，即构成方波电机控制系统。方波电机伺服系统出力大，控制结构简单，使电机和逆变器各自的潜力得到充分发挥。该项目采用数模混合电路产生ＰＷＭ信号，只采用了一个电流调节器，避免了三个电流调节器通常具有的零漂及三相不对称等缺点。完成了永磁方波电机转子速度的高精度检测，构成高精度速度闭环系统。最后，采用开关电源给所有驱动和控制电路供电，具有抗干扰能力强和稳定度高的特点。应用领域：随着新型稀土永磁材料、大功率半导体器件和微机控制技术的发展，交流永磁电机伺服系统在数控机床、加工中心和机器人系统中得到广泛应用。永磁同步电机体积少、重量轻、效率高。特别是机床进给装置直接相连的转子无励磁损耗，不存在发热问题，使加工精度提高。技术指标：调整范围：１∶２０００；带负载实验达到额定转矩：３９Ｎ·ｍ；最高转速启动时间：２００ｍｓ；系统具有过流、过载、过压、火压、过势、短路保护功能，可靠工作。
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一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的有限时间收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来消除抖振以及奇异问题。另外，神经网络是用来逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。本发明提供一种能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并且能有效补偿系统未知非线性以及内外部扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
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一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法，包括建立转台伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及相关控制参数；将系统中的输入饱和函数用一个光滑仿射函数逼近，推导出带有饱和的转台伺服系统模型；计算控制系统跟踪误差，FC(funnel
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基于干扰观测和非线性反馈控制的伺服系统复合控制理论研究项目
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
项目简介：2016年度国家自然科学基金，该项目以永磁同步电机为研究对象，针对高性能要求下的伺服控制，提出了基于非线性反馈控制和干扰观测补偿的新型交流伺服控制方法，并研究了其数字化实现技术和数字化实现方案，设计出了高性能的交流伺服控制系统，将上述结果推广应用于实际的数字交流伺服控制系统中，真正提高了伺服控制系统性能。
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电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法。本发明所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压缸活塞以及所带机械负载运动，检测其运动的线速度；记录阶跃电流信号幅值和线速度信号随时间变化过程直至稳态值；将阶跃电流信号幅值除以线速度信号稳态值，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；将等效粘性阻尼系数和线速度信号曲线零时刻处所作切线与其稳态值相交时对应的时间值相乘，得到伺服对象的等效质量。本发明不仅使得电液线速度伺服系统控制器参数调整节省精力和时间，而且可使电液伺服系统获得良好的静态性能和动态性能。
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电液线速度伺服系统控制参数调整方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统控制参数调整方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统控制参数调整方法，该调整方法所基于的电液线速度伺服系统由线速度指令信号发生器、伺服控制器、伺服对象、线速度检测传感器组成；控制参数调整方法是：首先根据稳态值的0。632倍处对应的时间值将伺服对象的等效粘性阻尼系数和等效质量识别出来，然后将电液伺服阀输出最大流量对应的输入电压除以线速度指令信号的最大值，所得之商进行平方，乘以二倍半再除以伺服对象的等效质量，得到伺服控制器的积分系数；再将伺服控制器的积分系数乘以等效质量再开平反根，乘以二倍，所得之积减去等效粘性阻尼系数得到伺服控制器的反馈系数。控制参数调整有的放矢，提高伺服系统的静态和动态性能。
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高精度光电伺服系统
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
高精度光电伺服系统是我国独立研发的技术，具有世界级水平，可以用于智能科技，自动化系统，具有广泛的市场和价值。 目前，伊贝基科技已经在技术研发和市场开发方面积累了丰富的基础，通过多种方式的测试，应用项目证明伊贝基光电伺服系统，技术上明显优于传统的磁电伺服系统，并且在超微应用市场和抗干扰应用市场，取得了巨大的成绩，通过光电伺服系统的应用，在智能化设备和机器人服务设备中，能明显的提高的整个应用设备的系统强度和高干扰能力。 未来工业发展，必然走向智能、网络技术，因此新工业和生产设备都需要标准化的伺服控制核心技术。
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一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量的数学表达式。利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量通过传动比i折算后与电机的转动惯量JM叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。最后再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。
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一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。利用遗传算法的全局搜索能力，以模型参考自适应系统为控制对象，以电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差作为控制误差，以时间乘以误差绝对值积分作为优化目标，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线优化。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。
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高频响伺服系统综合测试台
成熟度：可规模生产
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
成果简介：高频响伺服系统综合测试台能够分别在空载和负载条件下，对伺服系统的稳态性能和动态性能进行测试分析。该系列测试台具有测试频率范围大，动态精度高的优点。测试台采用新型加载方式，有效消除伺服系统加载过程中的多余力，有效提高了加载精度和测试精度，最大测试频率可达60Hz，尤其适用于高频响伺服系统的测试。 项目来源：自行开发 技术领域：测试与控制 应用范围：用于各类伺服系统的综合性能测。 现状特点：核心技术国内领先 技术创新：测试台的加载方式已获得国家发明专利 所在阶段：小批量生产 成果知识产权：独立知识产权 成果转让方式：技术服务、合作开发 市场状况及效益分析：随着伺服系统性能的不断提高，尤其是动态特性的不断提高，现有伺服系统测试设备越来越不能满足测试要求，此系列高频响伺服系统综合测试台针对高频响伺服系统开发，具有广泛的市场需求和广阔的应用前景。 图片展示：
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数模混合或全数字化交流永磁电机伺服系统
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
永磁同步电机如转子采用瓦形磁钢、合理设计磁路，可获得近似梯形波的气隙磁场，定子采用集中整距绕组给逆变器供给方波电流，即构成方波电机控制系统。方波电机伺服系统出力大，控制结构简单，使电机和逆变器各自的潜力得到充分发挥。该项目采用数模混合电路产生ＰＷＭ信号，只采用了一个电流调节器，避免了三个电流调节器通常具有的零漂及三相不对称等缺点。完成了永磁方波电机转子速度的高精度检测，构成高精度速度闭环系统。最后，采用开关电源给所有驱动和控制电路供电，具有抗干扰能力强和稳定度高的特点。应用领域：随着新型稀土永磁材料、大功率半导体器件和微机控制技术的发展，交流永磁电机伺服系统在数控机床、加工中心和机器人系统中得到广泛应用。永磁同步电机体积少、重量轻、效率高。特别是机床进给装置直接相连的转子无励磁损耗，不存在发热问题，使加工精度提高。技术指标：调整范围：１∶２０００；带负载实验达到额定转矩：３９Ｎ·ｍ；最高转速启动时间：２００ｍｓ；系统具有过流、过载、过压、火压、过势、短路保护功能，可靠工作。
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一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的有限时间收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来消除抖振以及奇异问题。另外，神经网络是用来逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。本发明提供一种能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并且能有效补偿系统未知非线性以及内外部扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
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一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法，包括建立转台伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及相关控制参数；将系统中的输入饱和函数用一个光滑仿射函数逼近，推导出带有饱和的转台伺服系统模型；计算控制系统跟踪误差，FC(funnel
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基于干扰观测和非线性反馈控制的伺服系统复合控制理论研究项目
成熟度：正在研发
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应用行业：制造业
技术简介
项目简介：2016年度国家自然科学基金，该项目以永磁同步电机为研究对象，针对高性能要求下的伺服控制，提出了基于非线性反馈控制和干扰观测补偿的新型交流伺服控制方法，并研究了其数字化实现技术和数字化实现方案，设计出了高性能的交流伺服控制系统，将上述结果推广应用于实际的数字交流伺服控制系统中，真正提高了伺服控制系统性能。
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电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法
成熟度：正在研发
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应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法。本发明所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压缸活塞以及所带机械负载运动，检测其运动的线速度；记录阶跃电流信号幅值和线速度信号随时间变化过程直至稳态值；将阶跃电流信号幅值除以线速度信号稳态值，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；将等效粘性阻尼系数和线速度信号曲线零时刻处所作切线与其稳态值相交时对应的时间值相乘，得到伺服对象的等效质量。本发明不仅使得电液线速度伺服系统控制器参数调整节省精力和时间，而且可使电液伺服系统获得良好的静态性能和动态性能。
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电液线速度伺服系统控制参数调整方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统控制参数调整方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统控制参数调整方法，该调整方法所基于的电液线速度伺服系统由线速度指令信号发生器、伺服控制器、伺服对象、线速度检测传感器组成；控制参数调整方法是：首先根据稳态值的0。632倍处对应的时间值将伺服对象的等效粘性阻尼系数和等效质量识别出来，然后将电液伺服阀输出最大流量对应的输入电压除以线速度指令信号的最大值，所得之商进行平方，乘以二倍半再除以伺服对象的等效质量，得到伺服控制器的积分系数；再将伺服控制器的积分系数乘以等效质量再开平反根，乘以二倍，所得之积减去等效粘性阻尼系数得到伺服控制器的反馈系数。控制参数调整有的放矢，提高伺服系统的静态和动态性能。
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高精度光电伺服系统
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
高精度光电伺服系统是我国独立研发的技术，具有世界级水平，可以用于智能科技，自动化系统，具有广泛的市场和价值。 目前，伊贝基科技已经在技术研发和市场开发方面积累了丰富的基础，通过多种方式的测试，应用项目证明伊贝基光电伺服系统，技术上明显优于传统的磁电伺服系统，并且在超微应用市场和抗干扰应用市场，取得了巨大的成绩，通过光电伺服系统的应用，在智能化设备和机器人服务设备中，能明显的提高的整个应用设备的系统强度和高干扰能力。 未来工业发展，必然走向智能、网络技术，因此新工业和生产设备都需要标准化的伺服控制核心技术。
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一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量的数学表达式。利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量通过传动比i折算后与电机的转动惯量JM叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。最后再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。
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一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
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本发明公开了一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。利用遗传算法的全局搜索能力，以模型参考自适应系统为控制对象，以电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差作为控制误差，以时间乘以误差绝对值积分作为优化目标，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线优化。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。
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高频响伺服系统综合测试台
成熟度：可规模生产
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应用行业：制造业
技术简介
成果简介：高频响伺服系统综合测试台能够分别在空载和负载条件下，对伺服系统的稳态性能和动态性能进行测试分析。该系列测试台具有测试频率范围大，动态精度高的优点。测试台采用新型加载方式，有效消除伺服系统加载过程中的多余力，有效提高了加载精度和测试精度，最大测试频率可达60Hz，尤其适用于高频响伺服系统的测试。 项目来源：自行开发 技术领域：测试与控制 应用范围：用于各类伺服系统的综合性能测。 现状特点：核心技术国内领先 技术创新：测试台的加载方式已获得国家发明专利 所在阶段：小批量生产 成果知识产权：独立知识产权 成果转让方式：技术服务、合作开发 市场状况及效益分析：随着伺服系统性能的不断提高，尤其是动态特性的不断提高，现有伺服系统测试设备越来越不能满足测试要求，此系列高频响伺服系统综合测试台针对高频响伺服系统开发，具有广泛的市场需求和广阔的应用前景。 图片展示：
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数模混合或全数字化交流永磁电机伺服系统
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
永磁同步电机如转子采用瓦形磁钢、合理设计磁路，可获得近似梯形波的气隙磁场，定子采用集中整距绕组给逆变器供给方波电流，即构成方波电机控制系统。方波电机伺服系统出力大，控制结构简单，使电机和逆变器各自的潜力得到充分发挥。该项目采用数模混合电路产生ＰＷＭ信号，只采用了一个电流调节器，避免了三个电流调节器通常具有的零漂及三相不对称等缺点。完成了永磁方波电机转子速度的高精度检测，构成高精度速度闭环系统。最后，采用开关电源给所有驱动和控制电路供电，具有抗干扰能力强和稳定度高的特点。应用领域：随着新型稀土永磁材料、大功率半导体器件和微机控制技术的发展，交流永磁电机伺服系统在数控机床、加工中心和机器人系统中得到广泛应用。永磁同步电机体积少、重量轻、效率高。特别是机床进给装置直接相连的转子无励磁损耗，不存在发热问题，使加工精度提高。技术指标：调整范围：１∶２０００；带负载实验达到额定转矩：３９Ｎ·ｍ；最高转速启动时间：２００ｍｓ；系统具有过流、过载、过压、火压、过势、短路保护功能，可靠工作。
找到55项技术成果数据。
找技术>-
一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的有限时间收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来消除抖振以及奇异问题。另外，神经网络是用来逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。本发明提供一种能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并且能有效补偿系统未知非线性以及内外部扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
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一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法，包括建立转台伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及相关控制参数；将系统中的输入饱和函数用一个光滑仿射函数逼近，推导出带有饱和的转台伺服系统模型；计算控制系统跟踪误差，FC(funnel
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基于干扰观测和非线性反馈控制的伺服系统复合控制理论研究项目
成熟度：正在研发
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项目简介：2016年度国家自然科学基金，该项目以永磁同步电机为研究对象，针对高性能要求下的伺服控制，提出了基于非线性反馈控制和干扰观测补偿的新型交流伺服控制方法，并研究了其数字化实现技术和数字化实现方案，设计出了高性能的交流伺服控制系统，将上述结果推广应用于实际的数字交流伺服控制系统中，真正提高了伺服控制系统性能。
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电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法。本发明所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压缸活塞以及所带机械负载运动，检测其运动的线速度；记录阶跃电流信号幅值和线速度信号随时间变化过程直至稳态值；将阶跃电流信号幅值除以线速度信号稳态值，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；将等效粘性阻尼系数和线速度信号曲线零时刻处所作切线与其稳态值相交时对应的时间值相乘，得到伺服对象的等效质量。本发明不仅使得电液线速度伺服系统控制器参数调整节省精力和时间，而且可使电液伺服系统获得良好的静态性能和动态性能。
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电液线速度伺服系统控制参数调整方法
成熟度：正在研发
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应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统控制参数调整方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统控制参数调整方法，该调整方法所基于的电液线速度伺服系统由线速度指令信号发生器、伺服控制器、伺服对象、线速度检测传感器组成；控制参数调整方法是：首先根据稳态值的0。632倍处对应的时间值将伺服对象的等效粘性阻尼系数和等效质量识别出来，然后将电液伺服阀输出最大流量对应的输入电压除以线速度指令信号的最大值，所得之商进行平方，乘以二倍半再除以伺服对象的等效质量，得到伺服控制器的积分系数；再将伺服控制器的积分系数乘以等效质量再开平反根，乘以二倍，所得之积减去等效粘性阻尼系数得到伺服控制器的反馈系数。控制参数调整有的放矢，提高伺服系统的静态和动态性能。
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高精度光电伺服系统
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
高精度光电伺服系统是我国独立研发的技术，具有世界级水平，可以用于智能科技，自动化系统，具有广泛的市场和价值。 目前，伊贝基科技已经在技术研发和市场开发方面积累了丰富的基础，通过多种方式的测试，应用项目证明伊贝基光电伺服系统，技术上明显优于传统的磁电伺服系统，并且在超微应用市场和抗干扰应用市场，取得了巨大的成绩，通过光电伺服系统的应用，在智能化设备和机器人服务设备中，能明显的提高的整个应用设备的系统强度和高干扰能力。 未来工业发展，必然走向智能、网络技术，因此新工业和生产设备都需要标准化的伺服控制核心技术。
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一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量的数学表达式。利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量通过传动比i折算后与电机的转动惯量JM叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。最后再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。
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一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。利用遗传算法的全局搜索能力，以模型参考自适应系统为控制对象，以电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差作为控制误差，以时间乘以误差绝对值积分作为优化目标，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线优化。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。
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高频响伺服系统综合测试台
成熟度：可规模生产
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
成果简介：高频响伺服系统综合测试台能够分别在空载和负载条件下，对伺服系统的稳态性能和动态性能进行测试分析。该系列测试台具有测试频率范围大，动态精度高的优点。测试台采用新型加载方式，有效消除伺服系统加载过程中的多余力，有效提高了加载精度和测试精度，最大测试频率可达60Hz，尤其适用于高频响伺服系统的测试。 项目来源：自行开发 技术领域：测试与控制 应用范围：用于各类伺服系统的综合性能测。 现状特点：核心技术国内领先 技术创新：测试台的加载方式已获得国家发明专利 所在阶段：小批量生产 成果知识产权：独立知识产权 成果转让方式：技术服务、合作开发 市场状况及效益分析：随着伺服系统性能的不断提高，尤其是动态特性的不断提高，现有伺服系统测试设备越来越不能满足测试要求，此系列高频响伺服系统综合测试台针对高频响伺服系统开发，具有广泛的市场需求和广阔的应用前景。 图片展示：
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数模混合或全数字化交流永磁电机伺服系统
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
永磁同步电机如转子采用瓦形磁钢、合理设计磁路，可获得近似梯形波的气隙磁场，定子采用集中整距绕组给逆变器供给方波电流，即构成方波电机控制系统。方波电机伺服系统出力大，控制结构简单，使电机和逆变器各自的潜力得到充分发挥。该项目采用数模混合电路产生ＰＷＭ信号，只采用了一个电流调节器，避免了三个电流调节器通常具有的零漂及三相不对称等缺点。完成了永磁方波电机转子速度的高精度检测，构成高精度速度闭环系统。最后，采用开关电源给所有驱动和控制电路供电，具有抗干扰能力强和稳定度高的特点。应用领域：随着新型稀土永磁材料、大功率半导体器件和微机控制技术的发展，交流永磁电机伺服系统在数控机床、加工中心和机器人系统中得到广泛应用。永磁同步电机体积少、重量轻、效率高。特别是机床进给装置直接相连的转子无励磁损耗，不存在发热问题，使加工精度提高。技术指标：调整范围：１∶２０００；带负载实验达到额定转矩：３９Ｎ·ｍ；最高转速启动时间：２００ｍｓ；系统具有过流、过载、过压、火压、过势、短路保护功能，可靠工作。
找到55项技术成果数据。
找技术>-
一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的有限时间收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来消除抖振以及奇异问题。另外，神经网络是用来逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。本发明提供一种能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并且能有效补偿系统未知非线性以及内外部扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
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一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法，包括建立转台伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及相关控制参数；将系统中的输入饱和函数用一个光滑仿射函数逼近，推导出带有饱和的转台伺服系统模型；计算控制系统跟踪误差，FC(funnel
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基于干扰观测和非线性反馈控制的伺服系统复合控制理论研究项目
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
项目简介：2016年度国家自然科学基金，该项目以永磁同步电机为研究对象，针对高性能要求下的伺服控制，提出了基于非线性反馈控制和干扰观测补偿的新型交流伺服控制方法，并研究了其数字化实现技术和数字化实现方案，设计出了高性能的交流伺服控制系统，将上述结果推广应用于实际的数字交流伺服控制系统中，真正提高了伺服控制系统性能。
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电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法。本发明所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压缸活塞以及所带机械负载运动，检测其运动的线速度；记录阶跃电流信号幅值和线速度信号随时间变化过程直至稳态值；将阶跃电流信号幅值除以线速度信号稳态值，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；将等效粘性阻尼系数和线速度信号曲线零时刻处所作切线与其稳态值相交时对应的时间值相乘，得到伺服对象的等效质量。本发明不仅使得电液线速度伺服系统控制器参数调整节省精力和时间，而且可使电液伺服系统获得良好的静态性能和动态性能。
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电液线速度伺服系统控制参数调整方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统控制参数调整方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统控制参数调整方法，该调整方法所基于的电液线速度伺服系统由线速度指令信号发生器、伺服控制器、伺服对象、线速度检测传感器组成；控制参数调整方法是：首先根据稳态值的0。632倍处对应的时间值将伺服对象的等效粘性阻尼系数和等效质量识别出来，然后将电液伺服阀输出最大流量对应的输入电压除以线速度指令信号的最大值，所得之商进行平方，乘以二倍半再除以伺服对象的等效质量，得到伺服控制器的积分系数；再将伺服控制器的积分系数乘以等效质量再开平反根，乘以二倍，所得之积减去等效粘性阻尼系数得到伺服控制器的反馈系数。控制参数调整有的放矢，提高伺服系统的静态和动态性能。
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高精度光电伺服系统
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
高精度光电伺服系统是我国独立研发的技术，具有世界级水平，可以用于智能科技，自动化系统，具有广泛的市场和价值。 目前，伊贝基科技已经在技术研发和市场开发方面积累了丰富的基础，通过多种方式的测试，应用项目证明伊贝基光电伺服系统，技术上明显优于传统的磁电伺服系统，并且在超微应用市场和抗干扰应用市场，取得了巨大的成绩，通过光电伺服系统的应用，在智能化设备和机器人服务设备中，能明显的提高的整个应用设备的系统强度和高干扰能力。 未来工业发展，必然走向智能、网络技术，因此新工业和生产设备都需要标准化的伺服控制核心技术。
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一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量的数学表达式。利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量通过传动比i折算后与电机的转动惯量JM叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。最后再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。
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一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。利用遗传算法的全局搜索能力，以模型参考自适应系统为控制对象，以电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差作为控制误差，以时间乘以误差绝对值积分作为优化目标，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线优化。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。
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高频响伺服系统综合测试台
成熟度：可规模生产
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
成果简介：高频响伺服系统综合测试台能够分别在空载和负载条件下，对伺服系统的稳态性能和动态性能进行测试分析。该系列测试台具有测试频率范围大，动态精度高的优点。测试台采用新型加载方式，有效消除伺服系统加载过程中的多余力，有效提高了加载精度和测试精度，最大测试频率可达60Hz，尤其适用于高频响伺服系统的测试。 项目来源：自行开发 技术领域：测试与控制 应用范围：用于各类伺服系统的综合性能测。 现状特点：核心技术国内领先 技术创新：测试台的加载方式已获得国家发明专利 所在阶段：小批量生产 成果知识产权：独立知识产权 成果转让方式：技术服务、合作开发 市场状况及效益分析：随着伺服系统性能的不断提高，尤其是动态特性的不断提高，现有伺服系统测试设备越来越不能满足测试要求，此系列高频响伺服系统综合测试台针对高频响伺服系统开发，具有广泛的市场需求和广阔的应用前景。 图片展示：
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数模混合或全数字化交流永磁电机伺服系统
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
永磁同步电机如转子采用瓦形磁钢、合理设计磁路，可获得近似梯形波的气隙磁场，定子采用集中整距绕组给逆变器供给方波电流，即构成方波电机控制系统。方波电机伺服系统出力大，控制结构简单，使电机和逆变器各自的潜力得到充分发挥。该项目采用数模混合电路产生ＰＷＭ信号，只采用了一个电流调节器，避免了三个电流调节器通常具有的零漂及三相不对称等缺点。完成了永磁方波电机转子速度的高精度检测，构成高精度速度闭环系统。最后，采用开关电源给所有驱动和控制电路供电，具有抗干扰能力强和稳定度高的特点。应用领域：随着新型稀土永磁材料、大功率半导体器件和微机控制技术的发展，交流永磁电机伺服系统在数控机床、加工中心和机器人系统中得到广泛应用。永磁同步电机体积少、重量轻、效率高。特别是机床进给装置直接相连的转子无励磁损耗，不存在发热问题，使加工精度提高。技术指标：调整范围：１∶２０００；带负载实验达到额定转矩：３９Ｎ·ｍ；最高转速启动时间：２００ｍｓ；系统具有过流、过载、过压、火压、过势、短路保护功能，可靠工作。
找到55项技术成果数据。
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一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的有限时间收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来消除抖振以及奇异问题。另外，神经网络是用来逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。本发明提供一种能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并且能有效补偿系统未知非线性以及内外部扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
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一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法，包括建立转台伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及相关控制参数；将系统中的输入饱和函数用一个光滑仿射函数逼近，推导出带有饱和的转台伺服系统模型；计算控制系统跟踪误差，FC(funnel
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基于干扰观测和非线性反馈控制的伺服系统复合控制理论研究项目
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
项目简介：2016年度国家自然科学基金，该项目以永磁同步电机为研究对象，针对高性能要求下的伺服控制，提出了基于非线性反馈控制和干扰观测补偿的新型交流伺服控制方法，并研究了其数字化实现技术和数字化实现方案，设计出了高性能的交流伺服控制系统，将上述结果推广应用于实际的数字交流伺服控制系统中，真正提高了伺服控制系统性能。
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电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法。本发明所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压缸活塞以及所带机械负载运动，检测其运动的线速度；记录阶跃电流信号幅值和线速度信号随时间变化过程直至稳态值；将阶跃电流信号幅值除以线速度信号稳态值，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；将等效粘性阻尼系数和线速度信号曲线零时刻处所作切线与其稳态值相交时对应的时间值相乘，得到伺服对象的等效质量。本发明不仅使得电液线速度伺服系统控制器参数调整节省精力和时间，而且可使电液伺服系统获得良好的静态性能和动态性能。
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电液线速度伺服系统控制参数调整方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统控制参数调整方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统控制参数调整方法，该调整方法所基于的电液线速度伺服系统由线速度指令信号发生器、伺服控制器、伺服对象、线速度检测传感器组成；控制参数调整方法是：首先根据稳态值的0。632倍处对应的时间值将伺服对象的等效粘性阻尼系数和等效质量识别出来，然后将电液伺服阀输出最大流量对应的输入电压除以线速度指令信号的最大值，所得之商进行平方，乘以二倍半再除以伺服对象的等效质量，得到伺服控制器的积分系数；再将伺服控制器的积分系数乘以等效质量再开平反根，乘以二倍，所得之积减去等效粘性阻尼系数得到伺服控制器的反馈系数。控制参数调整有的放矢，提高伺服系统的静态和动态性能。
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高精度光电伺服系统
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
高精度光电伺服系统是我国独立研发的技术，具有世界级水平，可以用于智能科技，自动化系统，具有广泛的市场和价值。 目前，伊贝基科技已经在技术研发和市场开发方面积累了丰富的基础，通过多种方式的测试，应用项目证明伊贝基光电伺服系统，技术上明显优于传统的磁电伺服系统，并且在超微应用市场和抗干扰应用市场，取得了巨大的成绩，通过光电伺服系统的应用，在智能化设备和机器人服务设备中，能明显的提高的整个应用设备的系统强度和高干扰能力。 未来工业发展，必然走向智能、网络技术，因此新工业和生产设备都需要标准化的伺服控制核心技术。
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一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量的数学表达式。利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量通过传动比i折算后与电机的转动惯量JM叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。最后再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。
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一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。利用遗传算法的全局搜索能力，以模型参考自适应系统为控制对象，以电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差作为控制误差，以时间乘以误差绝对值积分作为优化目标，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线优化。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。
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高频响伺服系统综合测试台
成熟度：可规模生产
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
成果简介：高频响伺服系统综合测试台能够分别在空载和负载条件下，对伺服系统的稳态性能和动态性能进行测试分析。该系列测试台具有测试频率范围大，动态精度高的优点。测试台采用新型加载方式，有效消除伺服系统加载过程中的多余力，有效提高了加载精度和测试精度，最大测试频率可达60Hz，尤其适用于高频响伺服系统的测试。 项目来源：自行开发 技术领域：测试与控制 应用范围：用于各类伺服系统的综合性能测。 现状特点：核心技术国内领先 技术创新：测试台的加载方式已获得国家发明专利 所在阶段：小批量生产 成果知识产权：独立知识产权 成果转让方式：技术服务、合作开发 市场状况及效益分析：随着伺服系统性能的不断提高，尤其是动态特性的不断提高，现有伺服系统测试设备越来越不能满足测试要求，此系列高频响伺服系统综合测试台针对高频响伺服系统开发，具有广泛的市场需求和广阔的应用前景。 图片展示：
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数模混合或全数字化交流永磁电机伺服系统
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
永磁同步电机如转子采用瓦形磁钢、合理设计磁路，可获得近似梯形波的气隙磁场，定子采用集中整距绕组给逆变器供给方波电流，即构成方波电机控制系统。方波电机伺服系统出力大，控制结构简单，使电机和逆变器各自的潜力得到充分发挥。该项目采用数模混合电路产生ＰＷＭ信号，只采用了一个电流调节器，避免了三个电流调节器通常具有的零漂及三相不对称等缺点。完成了永磁方波电机转子速度的高精度检测，构成高精度速度闭环系统。最后，采用开关电源给所有驱动和控制电路供电，具有抗干扰能力强和稳定度高的特点。应用领域：随着新型稀土永磁材料、大功率半导体器件和微机控制技术的发展，交流永磁电机伺服系统在数控机床、加工中心和机器人系统中得到广泛应用。永磁同步电机体积少、重量轻、效率高。特别是机床进给装置直接相连的转子无励磁损耗，不存在发热问题，使加工精度提高。技术指标：调整范围：１∶２０００；带负载实验达到额定转矩：３９Ｎ·ｍ；最高转速启动时间：２００ｍｓ；系统具有过流、过载、过压、火压、过势、短路保护功能，可靠工作。
找到55项技术成果数据。
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一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的有限时间收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来消除抖振以及奇异问题。另外，神经网络是用来逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。本发明提供一种能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并且能有效补偿系统未知非线性以及内外部扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
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一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法，包括建立转台伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及相关控制参数；将系统中的输入饱和函数用一个光滑仿射函数逼近，推导出带有饱和的转台伺服系统模型；计算控制系统跟踪误差，FC(funnel
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基于干扰观测和非线性反馈控制的伺服系统复合控制理论研究项目
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
项目简介：2016年度国家自然科学基金，该项目以永磁同步电机为研究对象，针对高性能要求下的伺服控制，提出了基于非线性反馈控制和干扰观测补偿的新型交流伺服控制方法，并研究了其数字化实现技术和数字化实现方案，设计出了高性能的交流伺服控制系统，将上述结果推广应用于实际的数字交流伺服控制系统中，真正提高了伺服控制系统性能。
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电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法。本发明所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压缸活塞以及所带机械负载运动，检测其运动的线速度；记录阶跃电流信号幅值和线速度信号随时间变化过程直至稳态值；将阶跃电流信号幅值除以线速度信号稳态值，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；将等效粘性阻尼系数和线速度信号曲线零时刻处所作切线与其稳态值相交时对应的时间值相乘，得到伺服对象的等效质量。本发明不仅使得电液线速度伺服系统控制器参数调整节省精力和时间，而且可使电液伺服系统获得良好的静态性能和动态性能。
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电液线速度伺服系统控制参数调整方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统控制参数调整方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统控制参数调整方法，该调整方法所基于的电液线速度伺服系统由线速度指令信号发生器、伺服控制器、伺服对象、线速度检测传感器组成；控制参数调整方法是：首先根据稳态值的0。632倍处对应的时间值将伺服对象的等效粘性阻尼系数和等效质量识别出来，然后将电液伺服阀输出最大流量对应的输入电压除以线速度指令信号的最大值，所得之商进行平方，乘以二倍半再除以伺服对象的等效质量，得到伺服控制器的积分系数；再将伺服控制器的积分系数乘以等效质量再开平反根，乘以二倍，所得之积减去等效粘性阻尼系数得到伺服控制器的反馈系数。控制参数调整有的放矢，提高伺服系统的静态和动态性能。
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高精度光电伺服系统
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
高精度光电伺服系统是我国独立研发的技术，具有世界级水平，可以用于智能科技，自动化系统，具有广泛的市场和价值。 目前，伊贝基科技已经在技术研发和市场开发方面积累了丰富的基础，通过多种方式的测试，应用项目证明伊贝基光电伺服系统，技术上明显优于传统的磁电伺服系统，并且在超微应用市场和抗干扰应用市场，取得了巨大的成绩，通过光电伺服系统的应用，在智能化设备和机器人服务设备中，能明显的提高的整个应用设备的系统强度和高干扰能力。 未来工业发展，必然走向智能、网络技术，因此新工业和生产设备都需要标准化的伺服控制核心技术。
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一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量的数学表达式。利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量通过传动比i折算后与电机的转动惯量JM叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。最后再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。
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一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。利用遗传算法的全局搜索能力，以模型参考自适应系统为控制对象，以电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差作为控制误差，以时间乘以误差绝对值积分作为优化目标，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线优化。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。
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高频响伺服系统综合测试台
成熟度：可规模生产
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
成果简介：高频响伺服系统综合测试台能够分别在空载和负载条件下，对伺服系统的稳态性能和动态性能进行测试分析。该系列测试台具有测试频率范围大，动态精度高的优点。测试台采用新型加载方式，有效消除伺服系统加载过程中的多余力，有效提高了加载精度和测试精度，最大测试频率可达60Hz，尤其适用于高频响伺服系统的测试。 项目来源：自行开发 技术领域：测试与控制 应用范围：用于各类伺服系统的综合性能测。 现状特点：核心技术国内领先 技术创新：测试台的加载方式已获得国家发明专利 所在阶段：小批量生产 成果知识产权：独立知识产权 成果转让方式：技术服务、合作开发 市场状况及效益分析：随着伺服系统性能的不断提高，尤其是动态特性的不断提高，现有伺服系统测试设备越来越不能满足测试要求，此系列高频响伺服系统综合测试台针对高频响伺服系统开发，具有广泛的市场需求和广阔的应用前景。 图片展示：
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数模混合或全数字化交流永磁电机伺服系统
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
永磁同步电机如转子采用瓦形磁钢、合理设计磁路，可获得近似梯形波的气隙磁场，定子采用集中整距绕组给逆变器供给方波电流，即构成方波电机控制系统。方波电机伺服系统出力大，控制结构简单，使电机和逆变器各自的潜力得到充分发挥。该项目采用数模混合电路产生ＰＷＭ信号，只采用了一个电流调节器，避免了三个电流调节器通常具有的零漂及三相不对称等缺点。完成了永磁方波电机转子速度的高精度检测，构成高精度速度闭环系统。最后，采用开关电源给所有驱动和控制电路供电，具有抗干扰能力强和稳定度高的特点。应用领域：随着新型稀土永磁材料、大功率半导体器件和微机控制技术的发展，交流永磁电机伺服系统在数控机床、加工中心和机器人系统中得到广泛应用。永磁同步电机体积少、重量轻、效率高。特别是机床进给装置直接相连的转子无励磁损耗，不存在发热问题，使加工精度提高。技术指标：调整范围：１∶２０００；带负载实验达到额定转矩：３９Ｎ·ｍ；最高转速启动时间：２００ｍｓ；系统具有过流、过载、过压、火压、过势、短路保护功能，可靠工作。
找到55项技术成果数据。
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一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的有限时间收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来消除抖振以及奇异问题。另外，神经网络是用来逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。本发明提供一种能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并且能有效补偿系统未知非线性以及内外部扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
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一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法，包括建立转台伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及相关控制参数；将系统中的输入饱和函数用一个光滑仿射函数逼近，推导出带有饱和的转台伺服系统模型；计算控制系统跟踪误差，FC(funnel
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基于干扰观测和非线性反馈控制的伺服系统复合控制理论研究项目
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
项目简介：2016年度国家自然科学基金，该项目以永磁同步电机为研究对象，针对高性能要求下的伺服控制，提出了基于非线性反馈控制和干扰观测补偿的新型交流伺服控制方法，并研究了其数字化实现技术和数字化实现方案，设计出了高性能的交流伺服控制系统，将上述结果推广应用于实际的数字交流伺服控制系统中，真正提高了伺服控制系统性能。
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电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法。本发明所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压缸活塞以及所带机械负载运动，检测其运动的线速度；记录阶跃电流信号幅值和线速度信号随时间变化过程直至稳态值；将阶跃电流信号幅值除以线速度信号稳态值，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；将等效粘性阻尼系数和线速度信号曲线零时刻处所作切线与其稳态值相交时对应的时间值相乘，得到伺服对象的等效质量。本发明不仅使得电液线速度伺服系统控制器参数调整节省精力和时间，而且可使电液伺服系统获得良好的静态性能和动态性能。
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电液线速度伺服系统控制参数调整方法
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：信息传输、软件和信息技术服务业
技术简介
电液线速度伺服系统控制参数调整方法 本发明公开了一种电液线速度伺服系统控制参数调整方法，该调整方法所基于的电液线速度伺服系统由线速度指令信号发生器、伺服控制器、伺服对象、线速度检测传感器组成；控制参数调整方法是：首先根据稳态值的0。632倍处对应的时间值将伺服对象的等效粘性阻尼系数和等效质量识别出来，然后将电液伺服阀输出最大流量对应的输入电压除以线速度指令信号的最大值，所得之商进行平方，乘以二倍半再除以伺服对象的等效质量，得到伺服控制器的积分系数；再将伺服控制器的积分系数乘以等效质量再开平反根，乘以二倍，所得之积减去等效粘性阻尼系数得到伺服控制器的反馈系数。控制参数调整有的放矢，提高伺服系统的静态和动态性能。
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高精度光电伺服系统
成熟度：正在研发
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
高精度光电伺服系统是我国独立研发的技术，具有世界级水平，可以用于智能科技，自动化系统，具有广泛的市场和价值。 目前，伊贝基科技已经在技术研发和市场开发方面积累了丰富的基础，通过多种方式的测试，应用项目证明伊贝基光电伺服系统，技术上明显优于传统的磁电伺服系统，并且在超微应用市场和抗干扰应用市场，取得了巨大的成绩，通过光电伺服系统的应用，在智能化设备和机器人服务设备中，能明显的提高的整个应用设备的系统强度和高干扰能力。 未来工业发展，必然走向智能、网络技术，因此新工业和生产设备都需要标准化的伺服控制核心技术。
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一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量的数学表达式。利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量通过传动比i折算后与电机的转动惯量JM叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。最后再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。
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一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法
成熟度：正在研发
技术类型：发明
应用行业：制造业
技术简介
本发明公开了一种采用遗传算法优化的伺服系统惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。利用遗传算法的全局搜索能力，以模型参考自适应系统为控制对象，以电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差作为控制误差，以时间乘以误差绝对值积分作为优化目标，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线优化。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。
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高频响伺服系统综合测试台
成熟度：可规模生产
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
成果简介：高频响伺服系统综合测试台能够分别在空载和负载条件下，对伺服系统的稳态性能和动态性能进行测试分析。该系列测试台具有测试频率范围大，动态精度高的优点。测试台采用新型加载方式，有效消除伺服系统加载过程中的多余力，有效提高了加载精度和测试精度，最大测试频率可达60Hz，尤其适用于高频响伺服系统的测试。 项目来源：自行开发 技术领域：测试与控制 应用范围：用于各类伺服系统的综合性能测。 现状特点：核心技术国内领先 技术创新：测试台的加载方式已获得国家发明专利 所在阶段：小批量生产 成果知识产权：独立知识产权 成果转让方式：技术服务、合作开发 市场状况及效益分析：随着伺服系统性能的不断提高，尤其是动态特性的不断提高，现有伺服系统测试设备越来越不能满足测试要求，此系列高频响伺服系统综合测试台针对高频响伺服系统开发，具有广泛的市场需求和广阔的应用前景。 图片展示：
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数模混合或全数字化交流永磁电机伺服系统
成熟度：-
技术类型：-
应用行业：制造业
技术简介
永磁同步电机如转子采用瓦形磁钢、合理设计磁路，可获得近似梯形波的气隙磁场，定子采用集中整距绕组给逆变器供给方波电流，即构成方波电机控制系统。方波电机伺服系统出力大，控制结构简单，使电机和逆变器各自的潜力得到充分发挥。该项目采用数模混合电路产生ＰＷＭ信号，只采用了一个电流调节器，避免了三个电流调节器通常具有的零漂及三相不对称等缺点。完成了永磁方波电机转子速度的高精度检测，构成高精度速度闭环系统。最后，采用开关电源给所有驱动和控制电路供电，具有抗干扰能力强和稳定度高的特点。应用领域：随着新型稀土永磁材料、大功率半导体器件和微机控制技术的发展，交流永磁电机伺服系统在数控机床、加工中心和机器人系统中得到广泛应用。永磁同步电机体积少、重量轻、效率高。特别是机床进给装置直接相连的转子无励磁损耗，不存在发热问题，使加工精度提高。技术指标：调整范围：１∶２０００；带负载实验达到额定转矩：３９Ｎ·ｍ；最高转速启动时间：２００ｍｓ；系统具有过流、过载、过压、火压、过势、短路保护功能，可靠工作。