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专利号：CN210256203U专利类型：实用新型专利一种三轴悬臂式六自由度机械臂
专利号：CN205438562U专利类型：实用新型专利一种腕关节活动辅助装置
专利号：CN212880859U专利类型：实用新型专利一种便于折叠收纳的腕关节支架
专利号：2020201647344专利类型：实用新型专利一种可升降的手部肌腱功能恢复用腕关节支架
专利号：2020202243403专利类型：实用新型专利一种机器人腕关节
专利号：CN103302678B专利类型：发明专利一种基于单定子多自由度超声电机的机器人腕关节结构
专利号：CN104690743A专利类型：发明专利6+1维力反馈触感装置
专利号：CN102152299A专利类型：发明专利一种多抓取模式下腕关节力矩的肌电连续预测方法及系统
专利号：CN110827987B专利类型：发明专利一种可折叠式三爪机械手
专利号：CN206913147U专利类型：实用新型专利